Red Modbus/TCP con un ordenador y CUATRP PLC"S (página 2)

MODICON 499 NES 181 00

Connexiun 8TX 10/100 SWITCH (Switch no gestionables)

La oferta ConneXium Industrial Ethernet comprende una familia completa de productos y herramientas necesaria para construir la infraestructura de una red industrial Ethernet. Los switch de ConneXium permiten trabajar con las siguientes topologías:

A continuación se detallan algunas características de este modulo:

• d. ORDENADOR

Este elemento servirá como maestro y principalmente para comprobar que la red esta operativa y funcionando correctamente. Se conecta a la red a través de su tarjeta de Red. Este contendrá el software requerido para la carga de programas al PLC así como la aplicación correspondiente a visualizar. No se precisa mayor información para este elemento debido que es de uso común.

Arquitectura de la red

• PROTOCOLO: MODBUS/TCP

Dado a las diversas prestaciones y beneficios que ofrece el Protocolo Modbus/TCP en las redes industriales es que se ha optado por él.

Modbus/TCP es un protocolo de comunicación diseñado para permitir a equipos industriales tales como PLCs, computadores, drivers para motores y otros tipos de dispositivos físicos de entrada/salida comunicarse sobre una red. Fue introducido por Schneider Automation como una variante de la familia de protocolos MODBUS, ampliamente usada para la supervisión y el control de equipo de automatización. Específicamente el protocolo define el uso de mensajes MODBUS en un entorno intranet o internet usando los protocolos TCP/IP.

La especificación Modbus/TCP define un estándar interoperable en el campo de la automatización industrial, el cual es simple de implementar para cualquier dispositivo que soporte sockets TCP/IP. Todas las solicitudes son enviadas vía TCP sobre el puerto registrado 502 y normalmente usando comunicación half-duplex sobre una conexión dada. Es decir, no hay beneficio en enviar solicitudes adicionales sobre una conexión única mientras una respuesta está pendiente.

Modbus/TCP básicamente encapsula una trama MODBUS dentro de una trama TCP en una manera simple como se muestra en la figura a continuación.

A continuación se citan sus principales características:

• Mecanismo de conexión:

MODBUS es un protocolo maestro/esclavo en el que cada solicitud del maestro es tratada de forma independiente por el esclavo, sin relación con las anteriores. Esto facilita proveer transacciones de datos resistentes a rupturas, requiriendo mínima información de recuperación para mantener una transacción en cualquiera de los dos terminales.

De otro lado, las operaciones de programación esperan una comunicación orientada a la conexión, es decir, las máquinas de origen y de destino deben establecer un canal de comunicaciones antes de transferir datos.

En Modbus/TCP una conexión se establece inicialmente en la capa de aplicación y esta única conexión puede llevar múltiples transacciones independientes. En Modbus/TCP se usa el protocolo orientado a la conexión TCP en lugar del protocolo orientado a datagramas UDP.

• Modelo de datos:

MODBUS basa su modelo de datos sobre una serie de tablas las cuales tienen características distintivas. Las cuatro principales son:

• Entradas discretas: bit único; suministradas por un sistema I/O (entrada/salida); de sólo lectura.

• Salidas discretas: bit único; alterable por un programa de aplicación; de lectura-escritura.

• Registros de entrada: 16 bits suministrados por un sistema I/O; de sólo lectura.

• Registros de salida: 16 bits, alterables por un programa de aplicación; de lectura-escritura.

• Filosofía de longitud:

Todas las solicitudes y respuestas MODBUS están diseñadas en tal forma que el receptor pueda verificar que un mensaje está completo. Cuando MODBUS es transportado sobre TCP, se adiciona información de longitud en el prefijo (o encabezado) para permitir al receptor reconocer los límites del mensaje, así el mensaje haya sido dividido en múltiples paquetes para la transmisión.

• Estructura del protocolo

Aquí se describe la forma general de encapsulación de una solicitud o respuesta MODBUS cuando es llevada sobre una red Modbus/TCP. Es importante anotar que la estructura del cuerpo de la solicitud y respuesta, desde el código de función hasta el fin de la porción de datos, tiene exactamente la misma disposición y significado como en las otras variantes MODBUS.

Todas las solicitudes son enviadas vía TCP sobre el puerto registrado 502. Las solicitudes normalmente son enviadas en forma half-duplex sobre una conexión dada. Es decir, no hay beneficio en enviar solicitudes adicionales sobre una única conexión mientras una respuesta está pendiente. Sin embargo, los dispositivos que desean obtener altas ratas de transferencia pueden establecer múltiples conexiones TCP al mismo destino.

El campo .dirección esclavo. de MODBUS es reemplazado por un byte .identificador de unidad. el cual puede ser usado para comunicar a través de dispositivos tales como puentes y gateways, los cuales usan una dirección IP única para soportar múltiples unidades terminales independientes.

Los mensajes de solicitud y respuesta en Modbus/TCP poseen un prefijo ó encabezado compuesto por seis bytes como se aprecia en la tabla.

"Estructura del prefijo de Modbus/TCP"

El ref. ref. anterior son los dos bytes del campo .referencia de transacción., un número que no tiene valor en el servidor pero son copiados literalmente desde la solicitud a la respuesta a conveniencia del cliente. Este campo se utiliza para que un cliente Modbus/TCP pueda establecer simultáneamente múltiples conexiones con diferentes servidores y pueda identificar cada una de las transacciones.

El tercer y cuarto campo del prefijo representan el identificador de protocolo, un número el cual debe ser establecido a cero.

El .len. especifica el número de bytes que siguen. La longitud es una cantidad de dos bytes, pero el byte alto se establece a cero ya que los mensajes son más pequeños que 256.

De esta forma, un mensaje Modbus/TCP completo posee una estructura como se muestra en la tabla:

"Estructura de mensajes en Modbus/TCP"

• Ventajas del protocolo MODBUS/TCP:

• Es simple para administrar y expandir. No se requiere usar herramientas de configuración complejas cuando se añade una nueva estación a una red Modbus/TCP. No es necesario equipo o software propietario de algún vendedor. Cualquier sistema de cómputo con una pila de protocolos TCP/IP puede usar Modbus/TCP.

• Puede ser usado para comunicación con una gran base instalada de dispositivos MODBUS, usando productos de conversión los cuales no requieren configuración.

• Es de muy alto desempeño, limitado típicamente por las capacidades de comunicación del sistema operativo del computador. Se pueden obtener altas ratas de transmisión sobre una estación única y la red puede ser configurada para lograr tiempos de respuesta garantizados en el rango de milisegundos.

• Realizar reparaciones o mantenimiento remoto desde la oficina utilizando un PC, reduciendo así los costes y mejorando el servicio al cliente.

• El ingeniero de mantenimiento puede entrar al sistema de control de la planta desde su casa, evitando desplazamientos.

• Permite realizar la gestión de sistemas distribuidos geográficamente mediante el empleo de las tecnologías de Internet/Intranet actualmente disponibles.

• TOPOLOGIA DE LA RED

Dado que los sistemas industriales usualmente consisten de dos o más dispositivos, este puede ser bastante grande, por lo que debe considerarse la topología de la red. Las topologías más comunes son: La Red Bus, Red Estrella, Red Arbol y Red Híbrida.

Para la elección de la topología de la red se consideró como punto de partida las topologías soportadas por cada dispositivo. Así:

• Los Switch ConneXium pueden trabajar con las topologías estrella, anillo y árbol

• Los acopladores TSX ETZ 410/510 pueden trabajar con las topologías estrella y árbol.

Entonces, como podemos notar, las topologías estrella y árbol son comunes a ambos. Considerando ahora las ventajas y tolerancias, así como la facilidad de configuración y disponibilidad de equipos en el laboratorio es que se usará la topología estrella que se detalla brevemente a continuación:

Topología en estrella

En una topología en estrella, todos los dispositivos están conectados a través de un dispositivo intermedio. Este dispositivo intermedio puede ser un Hub o un Switch. La estrella es la topología que se utiliza habitualmente en redes corporativas y actualmente se adopta en casi todas las aplicaciones de automatización.

Tiene dos ventajas grandes a diferencia de la topología Bus y Anillo:

• Es más tolerante, esto quiere decir que si un dispositivo se desconecta o si su cable sufre un deterioro solo ese dispositivo es afectado y el resto de la red mantiene su comunicación normalmente (considerando que el switch o hub no debe fallar).

• Es fácil de reconfigurar. Añadir o remover un equipo es tan simple como conectar o desconectar el cable.

Figura: "Arquitectura de la Nueva Red Implementada"

Descripción breve del software

• PL7 PRO y XIP Driver:

El Software PL7Pro es el correspondiente al de los PLC. Por tanto, aquí desarrollaremos dos sencillas aplicaciones que se describirán posteriormente, para transferirlas a cada PLC. Las funciones básicas del software son:

• Creación de aplicaciones y programas para el PLC.

• Transferencia de Programas del PC al PLC, y viceversa.

• Conectar/Desconectar el PLC.

• Poner el PLC en RUN/STOP/INIT, etc.

Por otro lado el XIP Driver permite la comunicación con UNITE sobre TCP/IP. Así pues, durante el proceso de configuración y de transferencia de datos, el protocolo que se utiliza es el UNITE. La configuración para este software se menciona en el siguiente apartado.

• LabVIEW:

LabVIEW es un lenguaje de programación visual, que utiliza iconos en lugar de las líneas de código utilizadas en otros lenguajes de programación. Utiliza diagramas de flujo para realizar los algoritmos de la aplicación que se esta realizando. Además integra adquisición de datos, análisis y presentación en un solo sistema. Para la adquisición de datos y control de instrumentos, LabVIEW provee librerías de funciones y subrutinas para muchas tareas de programación así como librerías específicas para la adquisición de datos, VXI, GPIB.

Funciones atribuidas a este software en el proyecto:

• Lectura de Parámetros de memoria del PLC: Entradas analógicas en memoria.

Los parámetros antes mencionados se visualizarán en el Panel Frontal de LabVIEW con una interface diseñada de tal forma que pueda apreciarse las variaciones en las entradas analógicas de los PLC131 y PLC132.

• TOP Server:

Además de los requerimientos de software y hardware que se necesitan para una correcta instalación de la red, se necesita de una herramienta adicional, que establecerá la comunicación entre el PLC TSX 3722 y la computadora, este software se llama TOP SERVER.

TOP SERVER es una aplicación que proporciona los medios para traer datos e información de una amplia gama de productos industriales, este software se lo clasifica bajo la categoría de servidores. Dentro de la instalación de TOP SERVER se tiene una amplia variedad de drivers para distintos equipos comerciales dentro de los cuales se encuentran los drivers para la serie de TSX 3722. Una vez instalado el software se procede a la configuración del programa, que se detallara posteriormente, para la adquisición de la información del PLC.

Configuración de las conexiones y software para la red

Inicialmente deben estar instalados los Software PL7pro con el Driver XIP.

• 1º. Conexión al switch

Realizar un cable de conexión RJ45 para conectar el ordenador al switch ConneXium. De igual modo para los módulos TSX ETZ 410/510 de cada uno de los PLC como se mostró en la figura de la arquitectura de la red.

• 2º. Conexión PLC – Acoplador

El enlace entre el PLC y el acoplador se realiza siempre en UNI-TELWAY. Así pues, el acoplador se comporta como un esclavo UNI-TELWAY con dos direcciones, es decir, nos sirve de pasarela entre los dos protocolos, Modbus TCP/IP a UNI TELWAY. La conexión se realiza en la toma TER del PLC.

• 3º. Configuración IP

Primero configuramos manualmente los parámetros necesarios para que el ordenador funcione correctamente en la red:

• Dirección IP : 192.168.0.23

• Máscara : 255.255.255.0

• Puerta de enlace : 192.168.0.1

(Dirección IP del router)

• DNS: Es el servidor DNS

El módulo TSX ETZ 510 Servidor tiene una dirección IP fija en la red que nos facilita la conexión y nos permite acceder al servidor FactoryCast en cualquier momento de forma sencilla para su configuración. Para la configuración siguiente es necesario acceder al servidor con la dirección 192.168.0.125 e ingresar en OnLine Configuration con usuario y password por defecto: "USER".

Para nuestro caso inicialmente no fue necesario configurar este servidor, sino sólo obtener las direcciones IP de los demás PLC, así como sus direcciones X-WAY para la siguiente configuración Pero dada las modificaciones hechas en el laboratorio de Mecatrónica (en donde se lleva a cabo la implementación del proyecto) para implementar el acceso de cualquier computador hacia los PLC haciendo uso de la red local, se configuró de la siguiente manera:

Reconfiguramos en modulo ETZ 510 con la dirección IP: 192.168.0.131 y X-WAY: 0.31, y agregando y eliminando las direcciones necesarias de tal forma que quede de la siguiente modo:

Aceptamos la nueva configuración del PLC131 e ingresamos el password descrito anteriormente para salvar la configuración:

Luego accedemos al resto de los PLC que poseen módulos ETZ 410 y asignamos su nueva dirección como se muestra a continuación:

Para acceder a estos PLC, lo hacemos de igual forma que el primero a través del explorador de internet, con su dirección IP antigua y su password.

Para validar y salvar los cambios en estos módulos se procede de igual forma que el ETZ 510 ingresando el password ya mencionado. De ahora en adelante cuando se desea ingresar a las configuraciones de cada PLC se hará con su nueva dirección IP.

Entonces las configuraciones de cada PLC deberían quedar:

PLC132

PLC133

PLC134

• 4º. Controlador y Driver XIP en TCP/IP

Aunque el acceso de los cliente se realizar a través de la red Ethernet, vía Internet, se ha configurado una red X-WAY para poder interactuar con todos los elementos en el momento de la puesta en marcha. Para la instalación y la programación del PLC es más sencillo direccionar todos los módulos mediante una red X-WAY.

Así pues, para facilitar la comunicación entre el PLC y el ordenador de instalación, se ha configurado una red X-Way que facilita la comunicación entre estos dos elementos. Dado que hay que transferir todos los programas del PLC desde el PC de instalación hasta el PLC, se ha configurado una red X-Way que facilita la comunicación. De este modo, es más sencillo direccionarse a cada uno de los módulos del sistema, ya sea al servidor como al PLC.

Para poder acceder a la red X-WAY y poder comunicarse con los módulos es necesario tener instalado el XIP-Driver. Este software permite la comunicación con UNITE sobre TCP/IP. Así pues, durante el proceso de configuración y de transferencia de datos, el protocolo que se utiliza es el UNITE.

Pasos para configurar el driver XIP

• PASO 1: Verificar que se está ejecutando el driver XIP (debería estar en la barra de tareas); si no es así: Inicio>>Programas>>Modicon Telemecanique>>Xip Driver.

• PASO 2: "Tunear" el driver: Configurar XWAY – IP addresses.

• PASO 3: Asignar direcciones XIP e IP. Para el computador usado PC23 con IP 192.168.0.23 decidimos que su dirección en XIP sea la 0.23 (el 0 es obligatorio, ya que esa red de autómatas es la 0) y agregamos "Add".

• PASO 4: Asignar direcciones XIP e IP para los PLC"s a usar repitiendo el paso anterior.

• PASO 5: Corremos el driver: Xip>>Start. Cerramos sólo esa ventana de configuración y salvamos la configuración

Una vez aceptada la configuración del XIP nos mostrara el siguiente mensaje:

Y ya podemos observar que los PLC están conectados en la red en la misma ventana del XIP Driver:

• 5º. Creación de los programas en PL7Pro V4.4

Para evidenciar que los PLC están en red debemos demostrar que existe comunicación entre ambos, y para lograr esto se hará una sencilla aplicación usando el PL7 Pro, empleando entradas analógicas del PLC y haciendo uso de la función SEND_REQ que nos ofrece el PL7Pro:

Emisión de peticiones UNI-TE: SEND_REQ

La función SEND_REQ permite la codificación y la emisión de todas las peticiones UNI-TE y Modbus/Jbus, así como la recepción de las respuestas asociadas. En ciertos casos, es necesario reordenar los objetos recibidos por la función SEND_REQ.

La sintaxis de la función de comunicación SEND_REQ se presenta en la forma siguiente:

SEND_REQ(ADR#0.0.6, 15, %MW0:1, %MW150:24, %MW40:4)

La tabla siguiente describe los diferentes parámetros de la función:

Los PLC a usar para comprobar el correcto estado de la red son el PLC131 y el PLC132. Así entonces definimos como máster al PLC131 y como esclavo al PLC132. No se entrará en detalles de las configuraciones de hardware de los módulos de cada PLC dado que ya es un programa conocido por los estudiantes y usado en cursos anteriores.

Nuestro Programa consiste en que el PLC esclavo enviará el valor de una entrada analógica asignada a memoria a otra variable en memoria que se encontrará en el PLC maestro, para así contener los datos únicamente en este y posteriormente extraerlos de manera más rápida.

Figura. Programa del PLC Master – PLC131

Figura. Programa del PLC Esclavo – PLC132

Figura. Parte del Subprograma del PLC Esclavo para el envió de datos

Para transferir el programa al PLC se define la dirección utilizando la dirección X-WAY por ejemplo para el maestro {0.31}SYS. Una vez transferido el programa se conecta la PC con el PLC y dejamos el autómata en RUN, y procedemos de igual modo para el PLC esclavo.

• 6º. Configuración del TOP Server

Como se describió anteriormente, el software TOP SERVER actúa como un servidor, adquiriendo las señales que provee el PLC. Con este objetivo se debe definir y configurar cada una de las señales que se procesaran dentro del LabVIEW.

Una vez iniciado el programa, se debe crear un nuevo proyecto. En la pantalla que aparece luego es donde se observaran el canal, así como los dispositivos (PLCs) y sus respectivas variables a ser adquiridas.

La ventana de inicio se divide en tres secciones: sección de configuración del canal y dispositivos, sección de definición de tags e historial como se muestra en la imagen a continuación.

"Pantalla de inicio del TOP Server"

Para configurar el canal con el cual se trabajará se da un clic en Add New Channel y aparece una ventana donde se da un nombre al canal con el cual se trabajara. Las configuraciones que no se muestren se asignan por defecto:

Luego de configurado el canal, se procede a la configuración del dispositivo. Aquí se agregaran los PLC. Se agregaran los 4 PLC disponibles, pues con lo logrado en el proyecto fue posible comunicarlos. Para los pasos no mostrados se toma la configuración por defecto. Los mismos pasos se realizan para agregar cada dispositivo, únicamente variando el nombre y su dirección. Para esto se da clic en add new device:

Una vez configurado el canal y los dispositivos, se pueden ingresar los Tags que se van a utilizar para enlazar el PLC con el LabVIEW. Estos se ingresan haciendo clic en Add new Tag en la ventana de inicio. En la nueva ventana se ingresa el nombre del Tag a ser usado en el LabVIEW, luego se ingresa la dirección del TAG junto con el tipo de variable como se utiliza en el PLC. A continuación se muestran los TAGS necesarios para los nuevos requerimientos del proyecto:

Con esto tenemos listas las variables para poder linkearlas y visualizarlas desde nuestro programa de monitoreo que se describe a continuación.

• 7º. HMI usando LabVIEW

Aplicación Práctica

Como demostración práctica para nuestro proyecto, basado en la comunicación en red de PLC"s con el ordenador, tendremos una aplicación desarrollado bajo el software Labview.

Transporte De Crudo De Petróleo

La petrolera estatal colombiana, Ecopetrol, comenzó a exportar crudo pesado desde la Cuenca Llanos hacia Aruba. Este crudo se llama Castilla Blend y es una mezcla de un 70% de crudo Castilla y un 30% de otro crudo. Este crudo Castilla se necesita transportar hacia las refinerías de Barrancabermeja y Cartagena en el mismo país, así se realiza el mezclado con crudo ligero para facilitar su transporte y su distribución por los ductos.

En este caso se realizaría la aplicación de nuestro proyecto, una HMI en Labview, en la que se monitorea el nivel de crudo (pesado y ligero) en cada tanque mediante un elemento de medición, pudiendo ser un sensor ultrasónico, y realizando la mezcla respectiva para su transporte. Se haría necesaria esta aplicación debido a que para realizar dicha mezcla se deben seguir ciertas recomendaciones y normas dispuestas por su Control de Calidad para no perder las propiedades del crudo.

Una segunda aplicación se realizaría en el producto final a exportar en el que se requiere una mezcla de 70 – 30 haciendo necesaria un sistema de control adecuado para realizar este proceso.

Nota: El crudo pesado es cualquier tipo de petróleo crudo que no fluye con facilidad. Se le denomina "pesado" debido a que su densidad o peso específico es superior a la del Petróleo ligero. Crudo pesado se ha definido como cualquier licuado de petróleo cuya densidad es superior a 0.933. Este resultado del petróleo crudo pesado es una degradación por estar expuesto a las bacterias, el agua o el aire, como consecuencia, la pérdida de sus fracciones más ligeras, dejando atrás sus fracciones más pesadas.

Desarrollo De La Aplicación

Antes de crear nuestra interface en Labview debemos primero conocer la dirección URL de las variables con las que se desea trabajar. Las variables a usar son aquellas que se definieron previamente en el TopServer que corresponden a palabras de memoria del PLC maestro del cual se extraerán los datos, estas son MW0 y MW2.

Esto se realiza de manera sencilla con un VI pequeño usando las herramientas DATASOCKET.

DataSocket

Tecnología desarrollada por National Instruments empleada para la transmisión de datos y monitoreo de procesos que se ejecutan de manera autónoma. El estándar URL se utiliza para la conexión a los datos. Esta comunicación se da en tiempo real, considerando las prestaciones de la red sobre la que se trabaja. Labview cuenta con las herramientas de Selección, apertura y cierre de sesión para los datos, así como las funciones de lectura y escritura de los mismos.

En lo que respecta aplicación en concreto, se toma como variables a visualizar en Labview las entradas analógicas IW0.2 de los PLC 131 y 132, que corresponden a MW0 y MW2 en el PLC 131 detalladas anteriormente, realizando la comunicación en red respectiva y visualizando la información mediante indicadores gráficos (tanques).

Panel Frontal de la Aplicación

Conclusiones y comentarios

• Modbus/TCP permite supervisar controladores o PLC distribuidos alrededor de la planta haciendo posible, por ejemplo, que un sólo operario pueda atender remotamente diversos procesos simultáneamente desde un mismo puesto de trabajo. Además del monitoreo tradicional de variables es posible cambiar los parámetros operativos individuales de los controladores.

• A través de la investigación realizada en este proyecto de redes industriales se ha logrado poner, en primer lugar, en red los PLC del laboratorio de Mecatrónica con una nueva dirección IP; aprovechando la puesta en red de todas las computadoras del laboratorio se procedió a hacer una sola red para todos los elementos del laboratorio para que todos nuestros compañeros puedan realizar su programación desde su ordenador (PC) hacia los PLC.

• La dificultad que se pudo observar en la red implementada en nuestro proyecto, son las prestaciones que nos ofrece respecto al ancho de banda, reflejada en la reducida velocidad de transmisión de datos de la entrada analógica de cada uno de los PLC a la PC en una conexión punto a punto por así describirlo, a diferencia de una red del tipo industrial que posee una alta efectividad.

• Una vez implementada la estructura maestro/esclavo fue posible aprovechar de mejor manera las prestaciones de la red, dado que las velocidades de respuesta aumentaron considerablemente pues ahora solo se extraen los datos de un único PLC (master), a diferencia de las primeras pruebas realizadas en las que el computador extraía los datos de cada uno de los PLC.

• Se evidencio el correcto funcionamiento de la red, dado que fue posible establecer la comunicación del computador a cada uno de los PLC y también la comunicación entre los PLC.

WEBGRAFÍA

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• REYNARD, Sarah. SUPERVISIÓN, CONTROL Y GESTIÓN DE UNA CELULA FLEXIBLE DE PRODUCCIÓN MEDIANTE UN SISTEMA SCADA. Disponible en la Web redireccionada por Universia-Peru:

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www.bibliociencias.cu/gsdl/collect/eventos/index/assoc/HASH377c.dir/doc.pdf

• EMISIÓN DE PETICIONES UNI-TE : SEND_REQ – Ayuda del Software PL7 Pro Versión 4.4

Anexos

ANEXO N°1: CARACTERISTICAS DE LOS ACOPLADORES TSX ETZ 410/510

ANEXO N°2: TABLA DE PROTOCOLOS QUE SOPORTA EL MÓDULO FACTORYCAST

ANEXO N°3: FOTOGRAFIA DE LOS PLC TRABAJANDO EN LA RED

ANEXO N°4: FOTOGRAFIA DEL MODULO DEL PLC131 Y SUS PARTES PRINCIPALES

Autor:

Heber Pizarro Vásquez

Christian Eduardo Solano Morales

Miguel Angel Távara Farfán

Realizado por alumnos de la Facultad de Ingeniería Industrial

Escuela Profesional de Ing. Mecatrónica

Universidad Nacional De Piura

Piura, 15 de Setiembre del 2009