Controlador Proporcional (P.) GC(s) = kp ? Fácil de usar ? No necesariamente se puede mejorar TS y P.O. ? Error ess puede disminuir ? Es barato Propiedades ? Se usa junto con el root locus – +
Controlador Proporcional Diferencial (P.D.) GC(s) = kp + kos ? Fácil de usar ? TS disminuye y P.O. suele aumentar ? Error ess puede disminuir ? Es barato Propiedades ? Se usa junto con el root locus – +
Controlador Proporcional Integral (P.I.) ? Fácil de usar ? P.O. puede disminuir ? Error ess disminuye ? Es barato Propiedades ? Se usa junto con el root locus – +
Controlador Proporcional Integro Diferencial (P.I.D.) ? El más usado ? Dismunuye ess, Ts, y %OS ? Error ess disminuye ? Es BARATO porque se usa mucho Propiedades ? Fácil de conseguir – +
Exite un método Ziegler – Nichols ? 5 puntos de bono en el proyecto al usar este método Compensadores: Activo: Pasivo: Atraso: Adelanto: Atraso: Adelanto: Compensadores
Compensador de Adelanto -c -p 0 ? Fácil de usar ? Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS ? Es barato Propiedades ? Se usa junto con el root locus ? P.O. puede disminuir Estoy adelantando la fase Se comporta parecido a un P.D. pero el %OS no aumenta tanto. En efecto, disminuye el TS
Compensador de Atraso -c -p 0 ? Fácil de usar ? Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS ? Es barato Propiedades ? Se usa junto con el root locus ? P.O. puede disminuir
GC(s) X TS = 1.4seg P.O. < 16.4% ? ? =0.5 ?? = 600 ess< 0.25 Siempre vamos a empezar con el controlador proporcional P GC(s) = kp E.C. = s2 + 6s + 8 +kP Este controlador no me cumple para un ess menor de 0.25 Necesito un controlador que me disminuya el error. Alternativas son P.I.D y P. I. Luego ajusto la k usando la condición de magnitud
Compensador de atraso P.I. Compensador de atraso -4 -2 0 -4 -2 0 Al hacer esto TS aumenta y ea un polo por aumentar la ….. en el origen. Las probabilidades de que TS sea dañada son bien altas. -4 -2 0 P.I.D.
k X Primer Problema del Tercer Examen Haga el root locus del sistemas Halle el rango de K tal que el sistema sea estable y se pueda aproximar a un sistema sub-amortiguado de segundo orden. (Hint: Utilice la condición de magnitud del root locus
K X Segundo Problema del Tercer Examen Haga el root locus del sistemas Halle el rango de K tal que el tiempo de establecimiento sea igual a 1.6 segundos, y la constante de amortiguamiento sea igual a 0.7071
Determine el root locus de los siguientes sistemas
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