Buscando las K’s para distintos sistemas Casos: Polos puramente reales Polos puramente imaginarios Polos complejos Polos reales repetidos
Polos puramente reales 1 0.171 1.171
Polos puramente imaginarios
Polos puramente complejos complejos
Polos reales repetidos
La frecuencia de oscilación de un sistema de segundo orden es la frecuencia de oscilación del sistema sin amortiguación. (rad/seg) Frecuencia natural ?n Factor de amortiguamiento ? Ejemplo: encuentre la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento
Ejemplo de prueba corta (Gp:) Y(s)
Completando el cuadrado (Gp:) Respuesta en tiempo
Polos 4/6pts verificar
Mostrar un ejemplo de: Sistema de lazo abierto Sistema de lazo cerrado Sistema de lazo abierto controlador planto o proceso Ref. entrada salida Un lápiz mecánico puede ser considerado como un sistema de lazo abierto Respuesta deseada: que la mina salga del lápiz mecánico; que el largo de la mina sea suficiente para que dure y a la misma vez lo suficientemente corta para que no se parta Controlador: dedo pulgar Planta o proceso: mecanismo “saca punta” Salida: largo de punta en milímetros 1pt
Diagramas de Bloques Ocho Reglas Retroalimentación Bloques en serie Bloques en paralelo Adelantar un punto de bifurcación Atrazar un punto de bifurcación Adelantar un sumador Atrazar un sumador Propiedad asociativa de la suma
Retroalimentación (Gp:) G(s) (Gp:) H(s) (Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
(Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
Este bloque es el fundamento para los sistemas de lazo cerrado.
Los sistemas de lazo cerrado son más estables porque miden su salida para manipular su entrada y así lograr la respuesta deseada (Gp:) #2 (Gp:) #1
La retroalimentación típica es (-) degenerativa La retroalimentación mala es (+) regenerativa
Bloques en serie (Gp:) G1(s) (Gp:) G2(s) (Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
(Gp:) G1(s) x G2(s) (Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
Se multiplica lo que haya en los bloques
Bloques en paralelo (Gp:) G1(s) + G2(s) (Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
(Gp:) G1(s) (Gp:) G2(s) (Gp:) R(s) (Gp:) C(s)
Se suma lo que haya en los bloques en paralelo
Adelantar punto de bifurcación (Gp:) G1(s) (Gp:) G2(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
(Gp:) G1(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
Atrazar un punto de bifurcación (Gp:) G1(s) (Gp:) G1(s)G2(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
(Gp:) G1(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
Adelantar un sumador (Gp:) G1(s) (Gp:) G2(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
(Gp:) G1(s) (Gp:) X2(s) (Gp:) X1(s)
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