100 Parámetros de configuración (Gp:) Pn-000: Selecciones básicas Pn-000.0: Selección dirección rotación Pn-000.1: Selección método de control Pn-000.2: Dirección del eje (nº esclavo) Pn-000.3: —- Pn-001: Selecciones de la aplicación (1) Pn-001.0: Modo de parada ante Servo OFF o Alarma Pn-001.1: Modo de parada ante Overtravel (POT /NOT) Pn-001.2: Alimentación AC o DC Pn-001.3: Selección salida código Warning (sobrecargas A91/92) Pn-002: Selecciones de la aplicación (2) Pn-002.0: Selección entrada analógica (TREF / CN1-9,10) Pn-002-1: Selección entrada analógica (VREF / CN1-5,6) Pn-002-2: Encoder absoluto Pn-002-3: —-
(W) PARÁMETROS USUARIO
101 (Gp:) Pn-003: Selecciones de la aplicación (3) Pn-003.0: Selección salida analógica de monitor 1 Pn-003.1: Selección salida analógica de monitor 2 Pn-003.2: —- Pn-003.3: —-
Pn-004: —- Pn-005: —-
Parámetros de configuración (W) PARÁMETROS USUARIO
102 El cambio de giro directo / inverso se puede realizar a través de un comando de entrada seleccionable por parámetro, sin necesidad de cambiar cables Sentido giro: Visto desde el eje del motor Pn000.0: Dirección de rotación (W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.0)
103 0: Control de velocidad (entrada analógica +/-10V) 1: Control de posición (entrada tren de pulsos) 2: Control de par (entrada analógica +/-10V) 3: Velocidades internas 4: Velocidades internas + control de velocidad 5: Velocidades internas + control de posición 6: Velocidades internas + control de par 7: Control de posición + control de velocidad 8: Control de posición + control de par 9: Control de par + control de velocidad A: Control de velocidad + función zero clamp B: Control de posición + control de posición (inhibit) Pn000.1: Modos de control (W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.1)
104 (Gp:) Motor libre (Gp:) DB STOP (Gp:) Emergencia (par Pn406) (Gp:) DB hold (Gp:) Servo OFF (Gp:) Servo ON (Gp:) Overtravel (POT/NOT) (Gp:) Método de parada (Gp:) Pn001.1 (Gp:) Pn001.0 (Gp:) Pn001.1 (Gp:) 1 ó 2 (Gp:) 0 (Gp:) 0 ó 1 (Gp:) 2 (Gp:) 1 (Gp:) 2 (Gp:) Estado tras parada (Gp:) DB off (Gp:) Pn001.0 (Gp:) 0 (Gp:) 1 (Gp:) 2
Pn001.0: Método de parada ante Servo-off o Alarma (freno dinámico ON, OFF, parada libre) Pn001.1: Parada ante overtravel (POT / NOT) (Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF) Pn001.0/1: Métodos de parada (W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)
105 Comando
106 Entrada de pulsos Entrada analógica (W) COMANDO
107 ENTRADAS Y SALIDAS
108 (W) ENTRADAS Y SALIDAS
109 Los servos W tienen 7 entradas programables y 1 fija. Las entradas programables se llaman SI0-SI6. Cualquier señal puede ser invertida. Igualmente pueden programarse permanentemente a ON o OFF. Para reasignar las entradas, primero Pn50A.0=1 (Gp:) Pn50A.1 (Gp:) 0: Entrada SI0 (CN1-40) 1: Entrada SI1 (CN1-41) 2: Entrada SI2 (CN1-42) 3: Entrada SI3 (CN1-43) 4: Entrada SI4 (CN1-44) 5: Entrada SI5 (CN1-45) 6: Entrada SI6 (CN1-46) 7: Siempre ON (Gp:) 8: Siempre OFF 9: Entrada invertida SI0 (CN1-40) A: Entrada invertida SI1 (CN1-41) B: Entrada invertida SI2 (CN1-42) C: Entrada invertida SI3 (CN1-43) D: Entrada invertida SI4 (CN1-44) E: Entrada invertida SI5 (CN1-45) F: Entrada invertida SI6 (CN1-46) (Gp:) Selección de la señal /S-ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de entrada
110 Algunos nombres de señales tienen una línea sobre ellos o van precedidos por una barra oblicua (slash) (como RUN o /RUN). Son señales “activas en baja”. Esto significa que por defecto, se necesita un señal “baja” (por ejemplo masa) para activar la señal. A esto se le llama entrada negada. Todas las entradas pueden ser invertidas (activas en alta) mediante la programación adecuada. (Gp:) +24V (Gp:) S-ON (Gp:) 24V (Gp:) 0V (Gp:) “Off” (Gp:) “Off” (Gp:) “On” (Gp:) “Alta” (Gp:) “Alta” (Gp:) “Baja”
(W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de entrada
111 Habilitar el servo (/RUN) Usada para alimentar los transistores y proveer corriente al motor. Cuando esta entrada no está activa (a masa), el amplificador está en modo “Base Block). Límites recorrido en sentido forward/reverse (P-OT y N-OT) Usadas como entradas hardware para switches de límite. Estas señales son “activas en alta”. Por defecto, el driver busca estas señales pero se pueden deshabilitar. (W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de entrada
112 Control proporcional (/MING) Usada para cambiar entre control PI y control P. Reset de alarma (/RESET) Usada para resetear el servodriver después de que ocurra una alarma. Esto también se puede hacer mediante un ciclo de alimentación (apagando y encendiendo) o usando el operador digital o el software. Límite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL) Usada para activar y desactivar el límite externo de par. (Gp:) OFF (Gp:) ON
(W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de entrada
113 Dirección del control de velocidad (/RDIR) Selecciona la dirección de rotación en el modo de control de velocidades internas. Selección de velocidad del control de velocidad (/SPD1 y /SPD2) Selecciona la velocidad en el modo de control de velocidades internas Selección del modo de control (/TV-SEL) Cambia entre dos modos de control programados en Pn000.1 Función zero-clamp (/P-LOCK) Habilita o deshabilita la función zero-clamp (P-LOCK) Reference Pulse Inhibit (/IPG) Ignora tren pulsos entrada en modo control posición (INHIBIT) Seleción de ganancia (/G-SEL) Cambia entre dos juegos de ganancias (W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de entrada
114 Los servos W tienen tres salidas programables y 4 salidas fijas. Las salidas programables se llaman SO1-SO3. Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512. (Gp:) Pn50E.0 (Gp:) 0: Deshabilitado 1: Salida SO1 (CN1-25, 26) 2: Salida SO2 (CN1-27, 28) 3: Salida SO3 (CN1-29, 30) (Gp:) Selección señal /INP1 (Gp:) Pn512.0 (Gp:) 0: Salida SO1 no es inversa 1: Salida SO1 inversa (Gp:) Señal SO1 Inversa
(W) ENTRADAS Y SALIDAS Señales de salida
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