Microcontroladores y control con PC: Rastreador de luz – seguidor de línea (página 2)

Enviado por Mar�a de los �ngeles Calosso

Partes: 1, 2

Secuencia de las fases para el desarrollo del proyecto

DESARROLLO DEL PROYECTO

Planificación (Recolectamos información)
Ejecución (Lo llevamos a cabo los fines de semana y los días de clase en el laboratorio).
Entrega de Proyectos (En la semana de recuperación)
Exposición (En la semana de recuperación)

RESUMEN

El presente informe detalla el diseño y construcción de un robot móvil que es capaz de seguir una línea blanca con fondo negro y también es capaz de rastrear una fuente de luz mas conocidos como robot"s " hola mundo" , el cerebro de nuestro robot esta constituido básicamente el PIC 16F877 de microchip, el lenguaje de programación utilizado para este fin es el " C" el cuál de manera manual será dirigido mediante el software Labview, este robot está constituido por dos motores DC con caja reductora, dos ruedas de juguete y dos ruedas locas.

FINALIDAD DEL CARRO

Uso industrial

El diseño que tiene el carro y el tamaño son adecuados para trabajar en lugares de difícil acceso o en ambientes altamente nocivos para el hombre, como es el caso de ductos donde se transporta gases o líquidos radiactivos en el cuál el carro fácilmente podría ingresar y tomar muestras de material y supervisar el estado mediante el envió de imágenes siempre en cuando estableciendo y adecuando algunos componentes más linternas y cambiar la cubierta de un material especial si fuese el caso, también podría tener uso importante en la minería ya que puede tomar muestras del suelo en donde es imposible acceder y poder conservarlos hasta su retorno para su posterior análisis de muestra, y si bien nos proyectamos un poco más podría adaptarse también un brazo electromecánico para poder realizar soldaduras de tuberías con material radiactivo debido a que el control es realizado remotamente de manera práctica.

FUNDAMENTO TEÓRICO

Motor DC

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotativo. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica han caído en desuso pues los motores de corriente alterna del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más asequibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto el uso de motores de corriente continua sigue y se usan en aplicaciones de trenes o tranvías

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, los cuales pueden estar devanados sobre la periferia del estator, o pueden estar de forma saliente. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado.

El motor de corriente continúa esta compuesta de dos componentes fundamentales

Rotor

Eje, núcleo, devanado, colector, etc.

Estator

Armazón, Imán permanente escobillas, etc.

Sentido de Giro

El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.

La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.

Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.

Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se realizarán en la caja de bornes de la máquina.

Reversibilidad

Los motores y los generadores de corriente continua están constituidos esencialmente por los mismos elementos, diferenciándose únicamente en la forma de utilización.

Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor, se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en energía en el circuito de carga.

En cambio, si se aplica una tensión continua al devanado inducido del generador a través del colector de delgas, el comportamiento de la máquina ahora es de motor, capaz de transformar la fuerza contraelectromotriz en energía mecánica.

En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo inductor principal.

Características básicas de los motores de DC

El motor de DC consta de una parte fija llamada ESTATOR en la que van arrollados los devanados de excitación llamados POLOS, formando en conjunto el INDUCTOR O CAMPO, y otra parte giratoria llamada ROTOR o ARMADURA en la que se albergan los devanados que forman el INDUCIDO. En esta parte giratoria va fijo el EJE del motor, elemento del que se obtiene la energía mecánica producida en forma de par.

Se muestra un esquema simple de un motor de DC en que el inductor está formado por un imán permanente que reemplaza a los devanados del campo.

Al haber una corriente circulando por el inducido procedente de la fuente de alimentación y estar éste inmerso en el campo magnético creado por el imán, el inducido experimenta una fuerza debido a la Ley de Ampere que tiende a alinearlo con el campo producido por los polos N y S del imán.

Al girar el inducido lo hace junto con el colector y, por tanto, junto con los segmentos colectores. Cuando el inducido alcanza su posición de equilibrio (giro de 180º) es entonces cuando cambia la polaridad de la tensión sobre los devanados de la armadura y se invierte el Motor sentido de la corriente iniciándose un nuevo giro de 180º. De esa forma obtenemos una rotación continua y puede realizarse un trabajo útil mediante el eje del motor.

Tipos de regulación.

Existen diversos tipos de motores de DC dependiendo de la forma en que están conectados el inductor y la armadura respecto de la alimentación. Básicamente pueden estar en paralelo, en serie o ser excitados independientemente. Una variante de motores lo constituye el motor de imán permanente, donde el inductor está formado por imanes permanentes que reemplazan a los devanados del campo, por lo que solo disponen del inducido como devanado. Su uso está restringido a aplicaciones de pequeña potencia.

Diferentes tipos de conexión de la alimentación al inducido y el inductor.

Existen diversas regulaciones del motor de DC en función del objetivo deseado. Veamos algunas de ellas.

a).- Regulación de la velocidad:

Según indica la expresión (5) podemos modificar la velocidad actuando sobre la alimentación de los devanados del motor.

a.1. Una opción consiste en modificar el flujo de excitación que crea el inductor, es decir, Vf, así, según (5) cambiará la velocidad y según (3) el par. Como los cambios de la velocidad y el par tienen tendencia contraria la potencia, según (4) puede permanecer constante. (Regulación de campo o de potencia constante).

a.2.- Otra opción consiste en mantener el flujo de excitación que crea el inductor y variar la tensión del inducido Va, en este caso, según (5) se modificara la velocidad ya que la corriente de armadura Ia permanece prácticamente constante. Según (3) el par permanecerá constante al no variar la corriente de armadura pero la potencia proporcionada variara como consecuencia del cambio en la velocidad. (Regulación del inducido o de par constante).

La figura muestra una imagen gráfica de las características anteriormente expuestas para el motor dc. Cuando se realiza el control de la velocidad por regulación de inducido cuando " Va" aumenta la velocidad " w" aumenta. El par " Td" permanece constante y la corriente " Ia" también ya que el aumento de Va es compensado por el aumento de E. Si para controlar la velocidad se actúa sobre la corriente de campo " If" , cuando ésta disminuye aumenta la velocidad " w" al tiempo que disminuye el par " Td" . El aumento de la velocidad compensa la disminución del par y la potencia puede permanecer constante.

b).- Inversión del sentido de giro: El sentido de giro dependerá del sentido relativo del flujo inducido con respecto al inductor. De forma que invirtiendo el sentido de la intensidad de campo (al cambiar el signo de V) se invertirá el giro.

c).- Frenado del motor: Existen diversas modalidades, entre ellas el frenado regenerativo o de recuperación, donde el motor pasa a funcionar como generador, retornado corriente a la fuente.

En la figura 4 se muestran las polaridades de la tensión de alimentación V, de la fuerza contraelectromotriz E y la corriente de armadura Ia para un motor paralelo funcionando en los cuatro cuadrantes.

• Como motor hacia adelante V, Ia, E son todas positivas, con V > E (V>0). Con ello se consigue un par motor (Td) y una velocidad (ω) positivos. Operación en el 1er cuadrante.

• Durante el frenado regenerativo a favor de marcha el motor opera en dirección directa y la fuerza contraelectromotriz E permanece positiva. La tensión V < E, con lo que Ia <0, lo que implica un par motor negativo que invierte la dirección del flujo de energía. Operación en el segundo cuadrante.

• Como motor en reversa V, E < 0 tal que |V| > |E|, con lo que Ia <0 y, por tanto, el par motor (Td) y la velocidad (ω) son negativos. Se opera en el 3er cuadrante.

• Durante el frenado de reversa (operación en el 4º cuadrante) V, E <0 tal que |V|<|E|, con lo que la Ia >0. Con lo que el par motor es positivo y la energía fluye del motor a la fuente.

En nuestro caso particular, las transiciones por el segundo y cuarto cuadrante no van apenas a poder ser vistas debido a que el motor que se va a utilizar tiene poca inercia (constante de tiempo τ=La/Ra muy pequeña), por lo que el retorno energético a la fuente va a ser muy rápido.

En general se llama accionamiento al sistema que produce una o varias regulaciones sobre el motor de DC, pudiendo ser un accionamiento electromecánico o electrónico.

Respecto al accionamiento electrónico puede realizarse, para el motor de DC, bien mediante un control de una fuente de alterna con rectificadores controlados, o por control de una fuente de continua con reguladores estáticos de DC (troceadores o choppers).

Diseño Estructural de carro

En lo que se refiere al diseño del carro, este contará con 2 motores DC reductores con gran torque, un motor para cada rueda, con dos ruedas locas en la parte trasera para darle maniobrabilidad, 2 llantas adecuadas al eje del motor, una batería de 24V para su alimentación, 2 circuitos " Puente H" para controlar el sentido de giro de los motores, 1 circuito para el manejo de sensores de luz y la carcasa echa adecuadamente para montar los diversos sensores que va a utilizar y tres motores de paso, una para la cámara y los otros dos para los brazos delanteros para la recolección de muestras.

Para poder hacer los cortes respectivos se requirió una plancha de aluminio de 30 x 40cm y 2mm de espesor, para el total del vehiculo.

Vista del case de nuestro rastreador-seguidor.

Diseño de la Etapa de Control

La manera de regular los motores se hizo a través del PIC el cuál será activado por los sensores CNY70 en caso de trabajar como seguido de línea ó a través del software LABVIEW si se desea tener el control de forma manual.

Para el diseño de la parte de control tuvimos que emplear el software de ORCAD para realizar nuestro diseño.

Circuito de Control en OrCAD Express

Se procedió a la implementación del circuito a través del software del OrCAD para poder implementar mediante este el Layout del circuito, el cuál nos servirá para la fabricación del PCB.

Circuito de la Etapa de Control

Circuito de control en OrCAD Layout

Aquí se tiene el circuito en OrCAD Layout con los componentes de la etapa de control listo para poder realizar el fotolito.

Módulo del Circuito de Control (Placa Nº 1)

Circuito de control, diseño final de la placa con los componentes correspondientes.

Diseño del circuito SENSOR DE LUZ

La manera de regular los motores es también a través de los sensores CNY70 los cuales al censar luz serán capaces de enviar la señal correspondiente para poder dar orden al circuito de control para poder dar funcionamiento a los motores.

Circuito del Sensor de Luz en OrCAD Express

De igual manera que el circuito de la parte de control, se procedió a la implementación del circuito a través del software del OrCAD para poder implementar mediante este el Layout del circuito, el cuál nos servirá para la fabricación del PCB.

Circuito para el sensor de luz

Circuito de control en OrCAD Layout

Aquí se tiene el circuito en OrCAD Layout con los componentes del circuito del sensado de luz listo para poder realizar el fotolito.

Módulo del Circuito Sensor de Luz (Placa Nº 2)

Circuito del Sensor de Luz, diseño final y componentes correspondientes.

Diseño del circuito para el puente " H"

La manera de regular los motores de forma adecuada es imprescindible para poder tener control de la parte de potencia es por eso que se procedió al diseño de esta tarjeta para poder tener el control adecuado de la corriente que necesitará nuestros motores.

Circuito del circuito del puente " H" en OrCAD Express

De igual manera que el circuito de la parte de control y sensado de luz, se procedió a la implementación del circuito a través del software del OrCAD para poder implementar mediante este el Layout del circuito, el cuál nos servirá para la fabricación del PCB.

Circuito para el circuito del puente " H"

Circuito de control en OrCAD Layout

Aquí se tiene el circuito en OrCAD Layout con los componentes del circuito del circuito del puente " H" listo para poder realizar el fotolito.

Módulo del Circuito del puente " H" (Placa Nº 3)

Circuitos finales de los puentes " H" con los componentes correspondientes

DISEÑO DEL PROGRAMA

Utilizamos lo aprendido en el curso de microcontroladores para diseñar nuestro programa para lo cuál realizamos primero el diagrama de flujo.

Diagrama de flujo del programa

PROGRAMACIÓN

Y el diseño de la programación realizado es el siguiente:

#include <16f877.h>

#use delay(clock = 4000000)

#byte portB=6

#byte portD=8

#byte portC=7

#byte PIR1=0x0C

#byte RCREG=0x1A

#byte TXREG=0x19

#fuses XT,PUT,NOWDT

#use RS232 (Baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7, Parity=e, Bits=8)

void main (void)

{

set_tris_B(0XFF);

set_tris_D(0X00);

portD=0x00;

port_B_pullups(TRUE);

do{

if(!bit_test(portB,4)==0)

{

do{

if((!bit_test(portB,0)==0) && (!bit_test(portB,1)==0))

{

bit_clear(portd,0);

bit_clear(portd,1);

delay_us(100);

portD=0X03;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,0)==0) && (!bit_test(portB,1)==1))

{

bit_clear(portd,0);

bit_clear(portd,1);

delay_us(100);

portD=0X02;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,0)==1) && (!bit_test(portB,1)==0))

{

bit_clear(portd,0);

bit_clear(portd,1);

delay_us(100);

portD=0X01;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,0)==1) && (!bit_test(portB,1)==1))

{

bit_clear(portd,2);

delay_us(100);

portD=0X04;

delay_us(10);

}

}while(!bit_test(portB,2)==0);

}

do{

if(!bit_test(PIR1,5))

{

if(RCREG==0x01)//defrente

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X18;

delay_us(10);

}

if(RCREG==0x02)//giro a la derecha

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X10;

delay_us(10);

}

if(RCREG==0x03)//giro a la izquierda

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X08;

delay_us(10);

}

if(RCREG==0x04)//retro

{

bit_clear(portd,2);

delay_us(100);

portD=0X04;

delay_us(10);

}

}while(!bit_test(portB,5)==0);

do{

if((!bit_test(portB,3)==0) && (!bit_test(portB,4)==0) && (!bit_test(portB,5)==1))//Izquierda

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X08;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==0) && (!bit_test(portB,4)==1) && (!bit_test(portB,5)==0))//defrente

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X18;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==0) && (!bit_test(portB,4)==1) && (!bit_test(portB,5)==1))//Izquierda

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X08;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==1) && (!bit_test(portB,4)==0) && (!bit_test(portB,5)==0))//Derecha

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X10;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==1) && (!bit_test(portB,4)==1) && (!bit_test(portB,5)==0))//Derecha

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X10;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==1) && (!bit_test(portB,4)==1) && (!bit_test(portB,5)==1))//Defrentw

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X18;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==0) && (!bit_test(portB,4)==0) && (!bit_test(portB,5)==0))//Parado

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X00;

delay_us(10);

}

if((!bit_test(portB,3)==1) && (!bit_test(portB,4)==0) && (!bit_test(portB,5)==1))//Parado

{

bit_clear(portd,3);

bit_clear(portd,4);

delay_us(100);

portD=0X00;

delay_us(10);

}

}while(!bit_test(portB,2)==1);

}While(TRUE);

}

SIMULACIÓN DEL PROGRAMA

Para comprobar que realmente estemos realizando adecuadamente la labor, se realizó la simulación antes de proceder a la realización de las tarjetas.

COMO SEGUIDOR DE LÍNEA

RB2 = 1

(Switch)

Comportamiento como seguidor de línea

Adelante:

Izquierda:

Derecha:

Retroceso:

COMO RASTREADOR DE LUZ

RB2=0

(Switch)

Comportamiento como rastreador de luz:

Parado:

Derecha:

Izquierda:

De frente:

DISEÑO MEDIANTE EL SOFTWARE LABVIEW

Se procedió a diseñar mediante el software LabVIEW el diseño para el manejo del carro manualmente a través de la PC con lo cuál cada número será capaz de dar una acción al carro.

0= Se encuentra inmovilizado

1= Avance Directo

2= Giro a la Derecha

3= Giro a la Izquierda

4= Retroceso

Aquí se muestra el envió de dirección el cuál el carro realizará

El carro será capaz de tener movimiento manualmente debido a que podremos controlar el carro a través del software LabVIEW que dará mando directo a la tarjeta de control y realizarán los movimientos que quisiéramos para el cuál necesitaremos un medio de transmisión para la conexión de la PC(software de LabVIEW) y el carro(pic16F877).

DESARROLLO DE LA COMUNICACIÓN

Diseño de Conector Serial DB9

Para la elaboración de la línea de transmisión half-duplex fue necesario analizar el siguiente esquema.

Vemos según el diagrama de LB-X1 de MicroEngineering Labs, Inc. de cómo de la salida serial pasando por un buffer se envía a través de RX al microcontrolador.

Entonces se procedió a implementar siguiente este prototipo ya que se pudo realizar con el db25 o db9 serial, el cuál nosotros implementamos el serial db9 según el siguiente diagrama.

El pin 3 es aquel que será el que enviará la señal de la PC hacia el microcontrolador

REALIZACIÓN DE LA SIMULACIÓN EN 3D

Diseño del cuál se hizo adaptaciones, pero sirvió como modelo para el diseño inicial

Luego se procedió a realizar los cambios convenientes y se llegó al modelo siguiente el cuál se realizó en 3D.

El diseño en 3D que se realizó fue el adecuado y luego se procedió al diseño de las tarjetas. Se implemento virtualmente y se pudo apreciar como quedaría el diseño al montar las tarjetas.

Vemos aquí cómo quedaría la implementación de las tarjetas en la base del carro

Se logra ver la parte delantera en la cuál se implementará los fotosensores para la función del rastreador de luz y para acoplar las luces para el manejo manual mediante el software LabView.

Vista de la tarjeta de control antes de implementarlo realmente.

Fabricación del Fotolito y la Placa:

Materiales y herramientas:

Para la placa

· 1 placa laminada de cobre fotosensible

· Fotolito en blanco (película)

· 1 frasco de revelador (COPIREV-200B).

· 1 botella de cloruro férrico.

· Maquina insoladota

· Fotolito del circuito

· 2 bandejas de plástico

· Líquido fijador.

Otras pequeñas cosas:

· Estaño

· Pinzas

Alicates de corte pequeños

Equipo

· Taladro, más juego de brocas

· Soldador de poca potencia (25 W)

Conceptos y materiales referentes a la Fabricación del PCB

La insoladora:

Una insoladora consta básicamente de unos tubos de luz ultravioleta, llamada también " luz negra" y un cristal sobre ellos.

El ácido

Cuando tenemos la placa en la mano, se dan cuenta que de eso a un circuito, sobra mucho cobre, pues para eliminarlo vamos a usar ácido, siempre tener cuidado al hacer uso de este material.

Como siempre hay varios tipos de ácido, vamos a ver los 2 más comunes y más fáciles de conseguir. Puedes usar cualquiera de ellos, el resultado es el mismo.

Cloruro férrico:

Su uso se da al mezclar con agua, la desventaja que tiene este ácido es en que la reacción es muy lenta aunque es bastante efectivo sobre todo si no tienes mucha experiencia ya que es difícil dañar una placa.

Ácido clorhídrico.

La forma de prepararlo es un poco más larga pero sencilla no obstante. Se toma una parte de clorhídrico (una parte simplemente, el tamaño depende de uno, pero tómala como medida y no cambies la proporción para las demás), dos partes de agua oxigenada de 110 volúmenes (no confundir con la del botiquín, esta es mas fuerte. Se compra en farmacias ya que se usa para limpieza.

Advertencia: Debes tener cuidado con tu cabello.

Con esto queda una mezcla transparente y con olor fuerte.

Advertencia: Tener cuidado ya que podrías dañarte las vías respiratorias al respirar cuando se esta demasiado cerca de la mezcla.

Soldando los componentes:

Aquí se dan algunas explicaciones de cómo soldar correctamente los componentes al módulo:

1.- Introduce la patilla en el agujero de la placa (Por el lado contrario al lado de las pistas)

2.- Apoya el soldador al círculo de cobre de la placa y la patilla como unos 2 seg. Para precalentar la zona.

3.- Manteniendo el soldador apoyado, tocar con el estaño el círculo de cobre (no el soldador). En ese momento el estaño se fundirá sobre el círculo y la patilla.

4.- Retirar el soldador y el estaño.

5.- Una soldadura bien hecha se reconoce fácilmente por varios detalles. El primero es q debe quedar brillante no opaca y el segundo es q al apoyar el estaño en la placa este debe fluir hacia las pistas y quedarse pegado a la placa rodeando la patilla, q no debe quedar suelta. Esto requiere un poco de práctica pero no es difícil.

Recomendación: No soplar nunca a la soldadura, ya q eso provocaría un descenso rápido de la temperatura, formándose burbujas en ella, cosa nada recomendable.

Recomendación: El orden establecido para soldar componentes es el siguiente (Se basa sobre todo en el efecto del calor sobre los componentes, los mas sensibles serán los últimos en ser soldados)

OBSERVACIONES

Se tuvo algo de dificultad al realizar el mecanizado del carro, adaptar las ruedas a los motores y acoplar las partes mecánicas a través de tornillos pero lo bueno es que desarrollamos un enfoque diferente de lo que teníamos y creativamente fuimos rediseñando nuestro carro.
Tuvimos que cambiar varias veces el programa para el circuito de control como también la disposición de los componentes.
Se realizó un rediseñado y la implementación del carro con ruedas locas, específicamente dos para tener un mejor control y soportar y equilibrar el peso que se tenía que tener en la parte trasera.
Se tuvo problemas en el tiempo establecido para la implementación del " Puente H" ya que se nos perdieron los componentes y retrazaron las pruebas que se tuvieron que hacer.
Tuvimos que analizar la parte de comunicación y se implementó una interfase para poder comunicar la tarjeta de control con la PC

CONCLUSIONES

Se logró poner en práctica todos los conocimientos adquiridos en el curso, tanto la programación como el manejo mediante el software de LABVIEW y también se desarrollaron habilidades en la parte mecánica.
Con ayuda del curso de microcontroladores se pueden hacer pequeños robots móviles capaces de realizar, con velocidad y precisión, muchas tareas sencillas que se realizan continuamente. Recoger datos, transportar materiales, explorar, guiar y hasta competir en juegos y deportes, las actividades que pueden desarrollan los robots de forma permanente en todo tipo de situaciones y ambientes tanto de modo autónomo como también de manera manual.
Logramos satisfactoriamente el diseño, simulación y adaptación del carro para trabajar como seguidor de línea y de luz.
Realizamos el programa para el manejo de los motores con los conocimientos adquiridos con el curso de microcontroladores y también el manejo con el software LabView llegando también a simularlo óptimamente.
Lograr la creación del programa en LabView para dirigir remotamente al carro mediante luz, pero no llegamos a capturar imágenes del entorno donde se encuentra ubicado.
El carro fue una herramienta motivadora y educativa, también el empeño que pusieron los compañeros de otros grupos, y así concluir las etapas que nos trazamos.
Se logró rediseñar al carro, volviéndolo más versátil al colocarle ruedas locas en vez de llantas traseras y cambiando los motores a unos reductores más robustos capaces de sobrellevar más peso ya que debía llevar consigo la batería ya que fue el que más peso tenía entre los componentes.
Se logró crear el programa adecuado en LabWiew para poder mover al carro a través de mando directo hacia la tarjeta de control.

· Se logró trabajar en grupo, en forma limpia y ordenada con los equipos y herramientas, y cumplir las actividades trazadas con mucha seguridad.

RECOMENDACIONES

Tener mucho cuidado al momento de realizar el trabajo, debido a que fallas humanas podrían ocasionar accidentes, malograr componentes u otro incidente, el cuál retrasaría para la culminación del proyecto en la fecha establecida y además hay componentes que tienen un precio algo elevado que también nos traería pérdidas económicas.
Comprobar que todos los equipos y dispositivos funcionen óptimamente antes de implementarlo, para no tener problemas para la obtención de la información deseada o pérdidas de tiempo en la detección de la falla y/o corrección.
Se recomienda leer el manual del fabricante de los equipo a usar, aunque resulte muy tedioso, se puede llegar a tener conocimientos muy importantes del uso y las funciones debido a que allí se encuentra información vital para el manejo o conocimiento de éste, y así poder realizar los cambios o configuraciones que se le puede dar de manera más rápida, eficiente, optima y adecuada. Como así leer los datasheets de los componentes para saber sus especificaciones y valores con los que trabaja óptimamente y evitar el mal uso de estos.