LEGO MINDSTORMS Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.
Ventajas Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de programacion Es escalable, de lo basico se puede ampliar
Desventajas Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina la forma Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy pesados.
HISTORIA MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos. 1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX, 200-, Modelo NXT
Componentes(1) El RCX Cerebro: Minicomputadora integrada en un ladrillo Se puede programar con una PC Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) Velocidad de funcionamiento 16 Mhz Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb) Temporizadores de 8,16 bits, conversor analogico/digital, altavoz
Componentes(2) PUERTOS DE ENTRADA Tres puertos de entrada (1,2,3) Sensores: Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada
Componentes(3) PUERTOS DE SALIDA Tres puertos de salida (A,B,C) Cada puerto puede estar en tres estados: on,off, floating. Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)
Componentes(4) BOTONES DE CONTROL Cuatro botones. Rojo: Enciende y apaga Verde: RUN. Inicia y detiene el programa seleccionado Gris: PRGM, permite cambiar entre los programas Negro: VIEW
Componentes(5) PANTALLA LCD Pantalla de cristal liquido Visualiza el estado
Componentes(6) TRANSMISOR DE INFRAROJOS Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)
Componentes(7) ALIMENTACION Baterias 6 unidades AA/R6
Funcionamiento Dos modos Modo arranque. No aparece el reloj Modo de funcionamiento normal
NQC Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos: NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn Dos aspectos: El lenguaje y el API
El lenguaje Un programa esta compuesto por bloques y variables globales Bloques Tareas Funciones Subrutinas
Tareas task name() { // Codigo de tareas }
Programa simple
Giros
#define
Repeticion de ordenes
Comentarios
Movimiento espiral (variables)
Estructuras de control
Sensores
Sensor de tacto
Sensor de luz
NBC Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios
Mi primer programa
Constantes
Variables
Expresiones
Random
Control de flujo
Control de flujo(1)
Control de flujo(2)
Control de flujo(3)
Sensores
Sensor de Tacto
Esquiva obstáculos
Sensor de Luz