El ordenador como dispositivo de control

Control por ordenador

EL ORDENADOR COMO DISPOSITIVO DE CONTROL

Información y control

Un sistema de control de procesos se puede definir como el conjunto de funciones y operaciones necesarias para conseguir un resultado deseado en una máquina.Todos los sistemas de control de procesos industriales tienen tres características en común:

• Miden una variable física. Los elementos encargados de medir estas variables son los sensores o transductores

• Evalúan informaciones. La información entregada por los sensores se lleva a la unidad de control, donde es evaluada para tomar las decisiones oportunas. Es la parte inteligente del sistema.

• Ejecutan una acción. Utilizan un elemento denominado actuador que es gobernado por la unidad de control y se encarga de provocar un movimiento mecánico o la variación de alguna variable física del sistema bajo control.

Los actuadores más simples son los motores y las bombillas.

Elementos de un sistema de control

Un sistema de control muy personal:

El ser humano es un ejemplo de sistema de control de procesos. Así si estamos conduciendo un automóvil y deseamos mantener la distancia entre un vehículo que marcha por delante y el nuestro, debemos estar continuamente calculando la distancia y utilizar el freno o acelerador para

modificarla. En este caso, el sensor que nos proporciona la información de entrada sería la vista, la unidad de control nuestro cerebro, y el elemento actuador sería nuestro pie derecho.

Estructura de un sistema de control por ordenador

Los controladores de tipo neumático (utilizan aire sometido a presión como medio para la transmisión de una fuerza) no permiten cambios en su forma d funcionar a no ser que se altere el circuito añadiendo o quitando componentes.Esta característica de funcionamiento tiene muchos inconvenientes, por lo que en la actualidad se opta por los controladores de tipo electrónico.

Dentro de los controladores de tipo electrónico podemos considerar dos tipos: el autómata programable o PLC y el ordenador.

Los ordenadores tienen importantes ventajas respecto de otros elementos de control, ya que poseen la capacidad de recibir y analizar datos a velocidades extremadamente altas, toman decisiones, son muy flexibles a la hora de alterar su forma de funcionar y entregan sus resultados de forma prácticamente instantánea.

El hardware de un sistema de control por ordenador está compuesto por los siguientes elementos:

•El procesador es el cerebro del ordenador .Se halla situado en la CPU (Unidad Central de Proceso) y se encarga de organizar todas las actividades. Evalúa el plan de control almacenado en forma de programa en las memorias y, según le llegan las informaciones de entrada procedentes de los sensores, genera ordenes específicas para las salidas apropiadas en el momento en que se están produciendo las variaciones del sistema.

• La memoria es el lugar del ordenador donde se almacena el programa encargado de realizar el control .Se comunica de forma permanente con la CPU. En función de la complejidad del plan de control se requerirán más o menos Kilobytes o Megabytes de memoria.

•Las unidades de entrada/salida son los dispositivos básicos por donde el ordenador se comunica con el exterior, mediante unas conexiones conocidas con el nombre de puertos.Los sensores y actuadores del sistema no se conectan directamente a los puertos, porque supondría limitar mucho sus características y requisitos de funcionamiento. Por esta razón se utilizan las interfaces para realizar estas conexiones.

•Las interfaces son adaptadores de señales y pueden ser tarjetas controladoras que se instalan en el interior del ordenador o ni en dispositivos externos o controladoras, conectados al ordenador a través de algún puerto.

Controladoras para ordenador

La función de una controladora es la de hacer posible que las señales recibidas en los sensores sean traducidas a un código entendible por el ordenador y que, a su vez, las decisiones tomadas por el ordenador sean traducidas y convertidas en señales eléctricas aptas para que los actuadores se pongan en funcionamiento. Decimos que una señal es analógica si entre dos valores existen multitud de posibles valores (como en una medida de temperatura o presión)

Sin embargo los ordenadores que procesan información funcionan sólo con señales digitales binarias, es decir únicamente trabajan con dos estados de tensión posibles, identificados como 1 (alto) y 0 (bajo).

Por otro lado hay actuadores que necesitan para su correcto funcionamiento señales de tipo analógico, por lo que no podrían conectarse directamente al ordenador.

Estas situaciones obligan a realizar procesos de conversión entre tensiones de tipo analógico y digital, que tienen lugar en la controladora. Cuando partimos de señales analógicas y queremos convertirlas en digitales decimos que realizamos una conversión analógica/digital (abreviadamente A/D), mientras que cuando tenemos en origen señales digitales y queremos transformarlas en analógicas hablamos de conversión digital/analógica (D/A)

Tipos de controladoras

Todas las controladoras disponen de dos partes bien diferenciadas: las entradas y las salidas .En las entradas se conectan los sensores, y en las salidas los actuadores .Disponen de un cierto número de entradas y salidas digitales y otro de entradas y salidas analógicas.

-Las salidas digitales toman el valor lógico 0 cuando están desactivadas, y el valor 1 cuando no lo están, siendo normalmente el valor de la tensión de salida de un valor comprendido entre 5 y 12 voltios, según los modelos. Sirven para accionar actuadores del tipo todo o nada.

-Las salidas de tipo analógico de las controladoras no pueden tomar cualquier valor de tensión, sino que oscilan entre un valor máximo y uno mínimo. Estas salidas son apropiadas para variar la velocidad de un motor o para regular la intensidad luminosa de una bombilla.

• Tarjetas controladoras. Son un tipo de controladoras que se instalan en el interior del ordenador conectadas en una de las ranuras de expansión(slots)

Las conexiones de sensores y actuadores se realizan sobre conectores que van incluidos en la propia tarjeta y no hacen uso de los puertos del ordenador.

• Controladora externas .Se alojan normalmente en una caja metálica exterior al ordenador y que se conecta a él, normalmente, a través del puerto de la impresora (puerto paralelo). En su panel frontal suelen tener una serie de diodos LED para las entradas y salidas, cuyo encendido indica que están siendo utilizadas por el ordenador.

La entrada de información

Los sensores son elementos o circuitos que miden variables físicas como la temperatura, la presión, la posición, la intensidad luminosa, etc. Los sensores deben transformar esas variaciones físicas en señales eléctricas, que proporcionan información sobre la variación física producida al sistema controlado por el ordenador.

Según el tipo de señal que proporcionan a la controladora, los sensores se pueden clasificar en dos grandes grupos: analógicos y digitales.

Sensores digitales

Los pulsadores o interruptores son sensores de posición digital, ya que únicamente admiten dos estados posibles: conectados y desconectados.

También pueden considerarse como digitales los detectores de inundación, de humo o de gas, utilizados en el sistema de alarmas (porque únicamente detectan umbrales prefijados, de tal manera que activan su salida cuando se alcanzan estos niveles.)

Sensores analógicos

Los sensores analógicos proporcionan al controladora una señal analógica, es decir con un cierto rango de valores relativos a la magnitud física medida, como la resistencia en las NTC, las LDR o los potenciómetros.

La respuesta de salida

Cuando la señal de entrada ya ha sido procesada en la unidad de control se obtiene una señal de salida de la controladora, donde se conectarán los actuadores.

Según el tipo de señal que necesiten para su funcionamiento los actuadores se pueden clasificar en analógicos y digitales.

Actuadores digitales

Son aquellos dispositivos que sólo admiten señales de encendido o apagado (relés, timbres) y también otros como motores y bombillas, pero solo en el caso de no estar sometidos a regulación.

Todos los actuadores que se conectan a las salidas digitales deben tener un terminal conectado a masa (GND) de la controladora , y poder funcionar a la tensión que proporcionan las salidas digitales.

Cuando deseamos poder escoger el sentido de giro d un motor, es necesario utilizar dos salidas digitales de la controladora. Dependiendo de cual de las dos salidas esté activa el motor girará en uno u otro sentido.

Actuadores analógicos

Son aquellos actuadores que necesitan que necesitan para su correcto funcionamiento señales de tipo analógico, como por ejemplo los motores y bombillas regulados, es decir, motores de corriente continua en los que se desea regular su velocidad de giro o, en el caso de las bombillas su mayor o menor luminosidad.

En estos casos, la conexión a la controladora se realiza sobre las salidas de tipo analógico. Si además de la regulación se desea controlar, por ejemplo, el sentido de giro de un motor, será necesario utilizar dos salidas de este tipo.

La conexión de la imagen permite regular la velocidad y sentido de giro del motor al mismo tiempo que la luminosidad de la bombilla, según la tensión que suministre la salida S9.

¿Cómo conectamos la controladora al PC y al proyecto?

La controladora que utilizamos en el taller de tecnología es la siguiente :

El control con Winlogo

WinLogo posee varias ventanas o áreas de trabajo que se utilizan para distintas tareas:

?Gráfico: zona de dibujos y gráficos

Textos: zona donde Logo escribe sus mensajes

?Trabajo: desde esta ventana el usuario ejecuta sus programas

Una de las aplicaciones más interesantes de programación Logo es que permite crear un programa capaz de controlar una máquina o dispositivo por medio de un ordenador conectado a una controladora.

Se llama Micromundo de control al conjunto de primitivas referentes al control de máquinas y dispositivos.

Para trabajar con el Micromundo de control realizamos los pasos siguientes:

1. Cargamos el fichero denominado controla.log desde el menú Archivo

2. Seleccionamos todo el procedimiento en el menú Edición.

3. Para que el programa comprenda estas primitivas las habilitamos con el comando Interpretar

Con nuestra controladora pondremos "TODOIO para poder empezar y escribepuerto 888 0 porque pone todas las salidas 0

Control sobre los actuadores

Para actuar sobre los dispositivos conectados en las salidas se suelen utilizar las primitivas: Motor (M), Acelera (seguida de un nº para indicar la magnitud de la aceleración que se desea), Salida (para conectar y desconectar los actuadores de forma individual), Estado (sirve para conocer el estado de todas las salidas)

*Con otras controladoras se utilizan comillas delante de la orden para o derecha , izquierda,etc.

Control sobre las entradas

El control sobre el dispositivo conectado a las entradas permite conocer el estado de una entrada digital (activada o desactivada) o el valor de una entrada analógica.

Las entradas digitales de la controladora se identifican en las primitivas como SD 1, SD 2, etc., mientras que las entradas analógicas AN0, AN1, AN" y AN· se identifican como SAW, SAX, SAY, SAZ, respectivamente.

Otras primitivas usuales

Este programa lee el sensor conectado en la entrada digital 1. Si no está activado, el motor girará en sentido contrario. En cualquiera de los dos casos el motor estará funcionando durante 4 segundos y transcurrido ese tiempo se parará.

También se puede hacer girar el motor en un sentido, acelerarlo al nivel 4, esperar 3 segundos y pararlo. A continuación lo hace girar en sentido contrario, lo acelera al nivel 12 durante 4 segundos y lo vuelve a parar.

*Con nuestra controladora no utilizaremos las comillas y usaremos minúsculas.

Actividades

1) Este programa tiene una serie de errores; encuéntralos y explica en qué consisten. Una vez corregidos, explica cuál es el efecto que provoca el programa.

M7 D Espera 200 M7 P

Si SD1 = 1[Espera 100 M P]

M1 D Espera 300 M1 P

2) Haz una relación de los distintos tipos de sensores y actuadores que contiene una lavadora.

3) Imagina que te encargan automatizar todos los procesos de un invernadero.

a) Indica qué sensores y actuadores serían necesarios para poder hacerlo

b) Explica cuál sería la finalidad de cada uno de ellos.

4) De la relación de elementos que se dan a continuación, indica cuáles de ellos pueden considerarse digitales y cuáles analógicos.

Pulsador

LDR

Sensor de velocidad

Interruptor

5)Diseña un programa con WinLogo que permita controlar el sentido de giro de un motor mediante tres pulsadores, de forma que cada uno de ellos haga que el motor gire a la derecha, otro que gire a la izquierda y el último que se pare. Solamente pude presionar un pulsador al tiempo.

6) Realiza un programa en WinLogo para controlar un puente levadizo. El puente costa de un motor para levantar la pasarela, que es controlado mediante un interruptor, y tiene dos sensores (finales de carrera) que deben interrumpir el funcionamiento del motor cuando la pasarela alcance su posición definitiva. Además tiene otro sensor para detectar la presencia de objetos sobre la pasarela y evitar que se levante en esta situación. Cuando el puente se esté levantando debe encenderse una lámpara de advertencia.

8) Imagínate que tienes que desarrollar un robot que actúe como portero de fútbol.

• a) Indica qué características debería de tener: tipo de programación, sensores necesarios; ¿utiliza realimentación? ¿funciona en tiempo real?

• b) Busca información sobre los lenguajes de programación textual más utilizados e indica algunas de sus principales características.

• c)  Investiga sobre los métodos utilizados en sistemas de visión artificial y su aplicación en sistemas robóticos.

9)Busca información en Internet relacionada con nuevas aplicaciones de robots en campos tales como: medicina, ingeniería, exploración espacial, agricultura, etc.

10) Realiza una programación para un proyecto que quieras para controlarlo con el ordenador

Enviado por:

Pablo Turmero