Introducción Un modelo lingüístico puede tomar ventajas sobre un modelo matemático complejo. La lógica difusa simplifica el modelo. Existen muchas aplicaciones embebidas de LD – Control Fuzzy – Procesamiento de señales Fuzzy. – Procesamiento de imágenes Fuzzy. Etc.
Control convencional Vrs. Fuzzy
Control convencional Vrs. Fuzzy Las funciones puedes verse en los dominios: Tiempo – el operador diferencial d/dt típico. Frecuencia – Laplace. s = ?+j?. G(s) F.d.T
G(s) puede ser: Ganancia G(s) = K Derivador 1er orden: G(s) = ?s Integrador 1er orden: G(s) = (?s)-1 Segundo orden G(s) = (s2+ 2 ?? s+ ?2)-1
Control convencional Vrs. Fuzzy Representaciones de G(s):
Polos-ceros:
Constantes de tiempo:
Control convencional Vrs. Fuzzy Análisis de Sistemas:
Estabilidad – crecimiento acotado / oscilación amortiguada.
Respuesta Transciente.
Respuesta de Estado Estacionario.
Control convencional Vrs. Fuzzy Análisis de Control Realimentado. – requiere
Modelo matemático de c/bloque (F.d.T). Representación Diagrama de Bloques y F.d.T equivalente. Estudiar: Respuesta al escalón / mapa de polos y ceros / lugar geométrico de raices / Diagramas de Bode, Nyquist / carta de Nicols. Ej. Un sistema es estable sii su polos están en el SemiPlano Izquierdo del plano s.
Control convencional Vrs. Fuzzy Diseño. – objetivo
Lograr las especificaciones de desempeño deseadas ( temporales o frecuenciales). Ejemplo Temporales de estado transciente: % de sobreimpulso / tiempo de subida / tiempo de establecimiento / constante de tiempo / etc. Temporales de estado estacionario: error de SS. Frecuenciales: Márgenes de ganancia / fase / tasa de caída / pico a frecuencia de resonancia / etc
Control convencional Vrs. Fuzzy Control PID. –
Si Kp aumenta, la velocidad de respuesta del sistema aumenta, el error de SS disminuye pero no se elimina.
Si Kd aumenta, el factor de amortiguamiento aumenta, reduce el sobreimpulso, pero es sensible al ruido (nunca usar derivador solo).
Si Ki aumenta, el error de SS disminuye, pero el sistema tiende a ser inestable (nunca usar solo). (Proportional Integral Derivative)
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