** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** ** Aplicación del microcontrolador Ingeniería eléctrica 6. Se diseña el programa de control para el microcontrolador. Filename : Events.C Project : controlP Processor : MC9S12C32CPB25 Beantype : Events Version : Driver 01.04 Compiler : CodeWarrior HC12 C Compiler Date/Time : 6/15/2009, 9:52 AM ** ** ** Abstract : This is user's event module. Put your event handler code here. Settings : Contents : TI1_OnInterrupt – void TI1_OnInterrupt(void); ** (c) Copyright UNIS, spol. s r.o. 1997-2006 UNIS, spol. s r.o. ** ** ** Jundrovska 33 624 00 Brno Czech Republic ** ** http mail : www.processorexpert.com : [email protected] ** ################################################################## #*/ /* MODULE Events */ #include "Cpu.h" #include "Events.h" #pragma CODE_SEG DEFAULT byte datox; float datoy; float ref=1200; //referencia en rpm float m_k=0; static float m_k_1=0; float e_k; static float e_k_1; float kp=0.44; float ki=0.21; byte m_k_int; 11 | P á g i n a 
** ** ** Aplicación del microcontrolador Ingeniería eléctrica /* ** ** Event : TI1_OnInterrupt (module Events) ** ** From bean : TI1 [TimerInt] ** Description : When a timer interrupt occurs this event is called (only when the bean is enabled – "Enable" and the events are enabled – "EnableEvent"). ** Parameters : None ** Returns : Nothing ** */ void TI1_OnInterrupt(void) { /* Write your code here … */ AD1_GetValue8(&datox); datoy=(1340.0/255.0)*datox; // velocodad en k en rpm e_k=(ref-datoy)/ref; m_k=m_k_1+(kp*e_k)-kp*e_k_1+ki*e_k; if (m_k>1.0) { m_k=1; } else if (m_k<0.0) { m_k=0; } m_k_int = m_k *255.0; PWM6_SetRatio8(255-m_k_int); e_k_1=e_k; m_k_1=m_k; } 12 | P á g i n a
1 Aplicación del microcontrolador Ingeniería eléctrica 7. Se carga el programa al microcontrolador por medio del cable adaptador (USB-SERIAL), visualizando la señal PWM en el osciloscopio que el ciclo de trabajo aumente y/o disminuya según los programas mencionados anteriormente. 8. Se diseña, se arma y se prueba la interfaz electrónica de potencia para poder aplicar el control PI al grupo Motor-Generador (Ward-Leonard). Vcc = 130 V Vcc = 130 V Motor CD 10 KO IRF 640 10 KO 6 5 Q1 Generador taquimétrico PAD 06 µc 560 O MC9S12GC32 220 O 4 2 4N28 10 KO 9. Una vez verificado el buen funcionamiento de tanto el grupo Motor- Generador como de la interfaz de potencia y por lo tanto del control, entonces se le aplicó carga al grupo Motor-Generador, para simularlo como perturbaciones del sistema y se verificó en cada prueba a las diferentes velocidades que el control compensa automáticamente esas perturbaciones llevando al grupo Motor-Generador a su velocidad de referencia y así demostramos que el control diseñado pera cada prueba fue la correcta. 13 | P á g i n a
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