1 Contenidos Objetivos. PID. Definición. Estructura del controlador P, PI y PID. Sintonización. Aplicaciones. Aplicación en PLC. Dispositivos PID Industriales.
2 Contenidos Definición. Control Proporcional (P). Control Integral (I). Control Derivativo (D). Controles PI, PD, PID. Métodos de sintonización. Oscilación (Ziegler y Nichols) Basado en la curva de reacción.
3 Introducción Los controladores PID se muestran robustos en muchas aplicaciones industriales. La estructura de un controlador PID es simple, pero su simpleza también es su debilidad. Se tratarán sistemas de una entrada y una salida (SISO), de un grado de libertad.
4 Introducción Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.
5 Control Proporcional (P) La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t), es proporcional.
6 Control Proporcional (P) Se entrega una constante como función de transferencia para el controlador P, denominada Ganancia Proporcional (Kp).
7 Control Proporcional (P) De esto se puede desprender: Cualquiera sea el mecanismo de actuación, el controlador P es en esencia un amplificador de ganancia ajustable. Un controlador P puede controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeño limitado y error en estado estacionario.
8 Control Integral (I) La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t), es una integral. Esto quiere decir que el controlador I proporciona una señal que es función de “la propia historia de la señal de error”. La función integral es una función acumulativa en el tiempo ? Sumatoria de intervalos infinitesimales.
9 Control Integral (I) Se presenta la relación entre la actuación u(t) y la señal de error e(t):
10 Control Integral (I) Además de la función de transferencia correspondiente, Con una ganancia denominada Ganancia Integral (Ki).
11 Control Integral (I) De esto se puede desprender: El controlador introduce un polo en el origen en la función de transferencia de lazo abierto. Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo eliminar el error en estado estacionario. Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa del sistema, debido al corrimiento de los polos del lazo cerrado al SPD.
12 Control Derivativo (D) La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de error e(t), es una derivada.
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