Conceptos Básico Teleoperación: Tecnologías que componen el gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano. Entendiéndose como la extensión de las capacidades sensoriales y destrezas del ser humano.
Características : Teleactuación.- Generación de ordenes a los actuadores Telesonorización.- Captación y visualización de la información sensorial.
Plataforma Móvil
Telerobótica
Se entiende como la teleoperación convencional con un aumento en las características autónomas del sistema.
Clasificación: Control Manual: Todos los movimientos del robot son controlados por un flujo continuo de información proveniente del operador humano.
Control supervisado: Los movimientos son realizados por el operador humano y por un computador.
Control Autónomo: Los movimientos son provocados por un computador.
Telepresencia y realidad virtual Telepresencia: es la circunstancia la cual se da cuando un ser humano siente que se encuentra en un lugar remoto diferente al lugar físico donde esta.
Realidad virtual: es la circunstancia que se da cuando un ser humano siente que se encuentra en un lugar diferente al se encuentra físicamente gracias información sensorial generada por un computador.
Realidad aumentad Es cuando un operador percibe información sensorial realimentada desde el entorno la cual es modificada por un computador con el objetivo de aumentar nueva información creada artificialmente.
SISTEMAS TELEOPERADOS Elementos: (Gp:) Sistema Maestro (Gp:) Operador (Gp:) Interfaces entrada (Gp:) Interfaces salida (Gp:) Movimiento (Gp:) Estado del esclavo (Gp:) Bucle de control (Gp:) Sistema Esclavo (Gp:) Mecanismo actuador (Gp:) Sistema sensorial (Gp:) Entorno (Gp:) Actuación (Gp:) Variables medidas
Teleoperación directa Se basa en generar movimientos directamente a los actuadores del robot, usando dispositivos colocados en la interfaz de entrada o mediante una interfaz de computadora.
Modos de control: Control por posición: Se especifican posiciones o referencias a los sistemas de control de bajo nivel del robot. Control por velocidad: Se especifican velocidades cartesianas o articulares, las cuales son traducidas a posición con la duración de la orden. Control por esfuerzos: Se retroalimenta con reflexion de esfuerzos a un manipulador activo.
Telepresencia Circunstancia que se da cuando un ser humano tiene la sensación de encontrarse físicamente en un lugar remoto. Esta requiere de 2 parámetros para que exista, los cuales son: Interfaces de usuario inmersivas. Retroalimentación coherente de los estímulos sensoriales. Factores que intervienen en la telepresencia: Interacción con el medio Interacción implícita. Inmersión sensorial.
Interacción con el medio. Interacción del operador con el lugar remoto. Retroalimentación del estado del robot al operador.
Interacción implícita. Se debe capturar la voluntad del operador implícitamente en sus movimientos naturales.
Inmersión sensorial. Se crea cuando el operador deja de percibir el entorno que lo rodea y queda inmerso en el lugar remoto.
Grados de inmersión sensorial El grado de inmersión que se presenta en un sistema teleoperado esta relacionado con los siguiente factores:
Sistema ROMOTEVI Descripción del Sistema
El sistema ROMOTEVI es un sistema teleoperado el cual posee un vehículo todo terreno que se encuentra equipado con un sistema de visión artificial el cual tiene como objetivo teletransportar a su operador al lugar remoto donde el vehículo se encuentra y así poder explorar dicho entorno, teniendo la capacidad de experimentar todas las sensaciones visuales que el entorno posea desde un lugar seguro.
Además se clasifica como un sistema con tele operación directa por control de velocidad y es un sistema maestro-esclavo.
Características de telepresencia Interactividad con el medio: Explora el lugar en el que se encuentra y tiene la capacidad de modificarlo porque posee un gripper.
Interacción implícita: El casco de realidad virtual que se uso posee un rastreador de los movimientos de la cabeza del operador.
Inmersión sensorial: Debido al uso del casco de realidad virtual, el cual es un dispositivo puramente inmersivo.
Diseño del sistema ROMOTEVI En el diseño inicial del sistema se pretendía crear un robot móvil el cual se encuentre equipado con una cámara de video, además se considero que debería tener algún tipo de comunicación inalámbrica que en lo posterior fue definida. Del lado del operador se pretendía tener un casco de realidad virtual junto con un joystick para controlar la cámara y el robot respectivamente. El sistema de comunicación utilizado fue WIFI con un protocolo TCP/IP. Para realizar este tipo de comunicación se considero utilizar un computador de abordo en el robot y un computador de escritorio como el maestro del robot.
Cascos de realidad virtual(HMD) Es un casco que tiene dos pequeños monitores que se sitúan delante de cada ojo, un sensor de orientación de la cabeza, que permite presentar en pantalla la imagen correspondiente a la dirección a la que mira el observador y un sistema de audio que permite percibir todos los sonidos del mundo virtual.
Campo Visual 150 grados horizontalmente 120 a 135 grados verticalmente 180 a 200 grados en su parte binocular. 30 a 35 grados parte monocular de cada ojo
Existe un problema encontrando cuando se realizaron las pruebas del sistema el cual es la drástica disminución del campo visual del operador cuando esta colocado el casco de realidad virtual.
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