El proyecto realizado es un robot demostrativo el cual necesita mucho tiempo en su investigación, ya que es un ejemplar que contiene un sin numero de funciones, librerías y rutinas que sirven para mejorar su diseño y así convertirse en un producto de tipo comercial. Se logro diseñar un sistema que no solo detecta objetos u obstáculos fijos sino que además obstáculos móviles, es decir por medio de programación al robot Pololu se realiza un código para mantener siempre una distancia de modo que en su recorrido no permita ningún tipo de colisión. Se puede tomar a este prototipo como una base para futuros proyectos, similares en los cuales se puede mejorar la forma de detectar obstáculos y evitarlos usando nuevas tecnologías. Ya que este tipo de tecnología usada representa un auxiliar en cuanto a la prevención de accidentes, facilitando el desplazamiento de un sitio a otro con comodidad y tranquilidad.
CONCLUSIONES
Se debe tomar en cuenta el medio donde se desarrolle el robot o donde se movilice, ya que los sensores son muy sensibles a la luz y eso impediría el fácil movimiento del robot, esto hace referencia a los objetos que el robot esquivaría.
Es importante tener claro que el Pololu solo cuenta con 2 sensores frontales es decir se complicaría el movimiento al retroceder ya que primero debería dar el giro y luego el movimiento, ya que no cuenta con un sensor en la parte de atrás, es decir es preferible un lugar sin muchos obstáculos en la parte posterior.
La velocidad a la que el robot se mueve debido a que los sensores necesitan un tiempo para cambiar su valor en la curva, el ADC haga la conversión y siga las ordenes del algoritmo.
RECOMENDACIONES
1).- Página principal donde se describe al pololu 3pi: partes, funciones, precios y guías que ayudaran a programar el robot pololu 3pi. http://www.pololu.com Fecha de consulta: 25/04/11.
2).- Guía de usuario del robot pololu el cual da pautas para verificar el pololu asi como el de instalar software y drives que se usen para la programación del robot, www.pololu.com/file/0J137/Pololu3piRobotGuiaUsuario.pdf Fecha de consulta: 25/04/11.
3).- Descripción y especificaciones breves del módulo Orangután, http://www.pololu.com/catalog/product/1227/specs Fecha de consulta: 25/04/11. 4).- Recursos dados para la utilización de las librerías, programadores para el pololu 3 pi, http://www.pololu.com/catalog/product/1227/resources Fecha de consulta: 27/04/11.
GRACIAS POR SU ATENCION
Control de Robot Pololu con sensores de distancia para mantener equidistancia a referencia móvil Sub SEMINARIO DE GRADUACION Integrantes: Jessica Saavedra Castro José Luis Chávez Aguilar
OBJETIVOS Aprender a utilizar y manipular de manera sencilla las rutinas de programación en la plataforma AVR Studio 4.
Diseño e implementación de un código óptimo para mantener equidistancia a referencia móvil.
Aprovechar todos los recursos que posee el POLOLU 3PI.
Uso adecuado de los sensores de distancia de SHARP.
ROBOT POLOLU 3PI
HARDWARE DEL PROYECTO
4 pilas AAA 2 Motores que trabajan a 9.25V 5 sensores IR 1 pantalla LCD de 8×2 caracteres 1 alarma 3 botones. Conector ISP Entre otros CARACTERISTICAS POLOLU 3PI
HARDWARE DEL PROYECTO SENSOR ANALÓGICO SHARP
Los Sensores Sharp GP2Y0A21YK tienen características como: Rango de detección La interfaz adaptable Salida analógica solo puede conectarse a un convertidor de analógico a digital Salida puede ser conectado a un comparador de umbral de detección
Los sensores de distancia Sharp son una opción popular para muchos proyectos que requieren mediciones precisas de distancia Sensor de infrarrojos muy económico CARACTERISTICAS SENSORES SHARP
DIAGRAMA DE BLOQUES
CURVA DE CONVERSION VOLTAGE ANALOGO VS DISTANCIA
El proyecto realizado es un robot demostrativo el cual necesita mucho tiempo en su investigación, ya que es un ejemplar que contiene un sin numero de funciones, librerías y rutinas que sirven para mejorar su diseño y así convertirse en un producto de tipo comercial. Se logro diseñar un sistema que no solo detecta objetos u obstáculos fijos sino que además obstáculos móviles, es decir por medio de programación al robot Pololu se realiza un código para mantener siempre una distancia de modo que en su recorrido no permita ningún tipo de colisión. Se puede tomar a este prototipo como una base para futuros proyectos, similares en los cuales se puede mejorar la forma de detectar obstáculos y evitarlos usando nuevas tecnologías. Ya que este tipo de tecnología usada representa un auxiliar en cuanto a la prevención de accidentes, facilitando el desplazamiento de un sitio a otro con comodidad y tranquilidad.
CONCLUSIONES
Se debe tomar en cuenta el medio donde se desarrolle el robot o donde se movilice, ya que los sensores son muy sensibles a la luz y eso impediría el fácil movimiento del robot, esto hace referencia a los objetos que el robot esquivaría.
Es importante tener claro que el Pololu solo cuenta con 2 sensores frontales es decir se complicaría el movimiento al retroceder ya que primero debería dar el giro y luego el movimiento, ya que no cuenta con un sensor en la parte de atrás, es decir es preferible un lugar sin muchos obstáculos en la parte posterior.
La velocidad a la que el robot se mueve es debido a que los sensores necesitan un tiempo para cambiar su valor en la curva, el ADC haga la conversión y siga las ordenes del algoritmo.
RECOMENDACIONES
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