OBJETIVO Diseño e implementación de un sistema capaz de realizar la comunicación entre un ordenador personal (PC) y un robot autónomo(Microbot) a través de radio frecuencia. La comunicación será en un solo sentido: de PC a Microbot.
MICROBOT TRITT ESPECIFICACIONES DEL SISTEMA ANÁLISIS DEL SISTEMA PRUEBAS Y VERIFICACIÓN DISEÑO DEL SISTEMA CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS
MICROBOT TRITT * Lleva como sistema de control la tarjeta CT6811, que está basada en el microcontrolador 68HC11 y la tarjeta CT293+ como driver de potencia, para controlar dos servo motores.
Aplicación del PC: Interfaz de Panel para el usuario; se podrá seleccionar dirección, sentido y posibilidad de paro y salida del programa. Conexión PC al módulo emisor: A través del puerto paralelo. Transmisión de datos: Transmisión de datos digital codificado por RF. Dimensiones de la PCB receptora: 64 mm. X 82 mm. Entrada de datos al Microbot: A través de las entradas digitales (PUERTO E). Tamaño del programa ensamblador: Como máximo 512 bytes (Tamaño EEPROM del Microbot). Sistema modular y fácilmente ampliable. ESPECIFICACIONES
Sistema de bloques de primer nivel SISTEMA EMISOR SISTEMA RECEPTOR RF COMANDO
Sistema de bloques de segundo nivel RECEPTOR (RX DE DATOS) MICROBOT APLICACIÓN PC EMISOR (TX DE DATOS) PALABRA TX PALABRA RX RF COMANDO
Sistema de bloques de tercer nivel PANEL DE CONTROL LABWINDOW ACOND. SEÑAL(TX) EMISOR DATOS RF RECEPTOR DATOS RF ACOND. SEÑAL(RX) PROGRAMA ENSAMBLADOR TRADUC TOR CT 293 + MOTORES PROGRAMA EN C COMANDO PANEL.H PALABRATX PALABRA TX(ACOND) CODIFICADOR PALABRA TX(CODIFICADA) RF DECODIFICADOR PALABRA RX(CODIFI CADA) PALABRA RX PALABRA RX(ACONDICIONADA) ACCIONAMIENTO DE MOTORES
Sistema de bloques de tercer nivel PANEL DE CONTROL LABWINDOW ACOND. SEÑAL(TX) EMISOR DATOS RF RECEPTOR DATOS RF ACOND. SEÑAL(RX) PROGRAMA ENSAMBLADOR TRADUC TOR CT 293 + MOTORES PROGRAMA EN C COMANDO PANEL.H PALABRATX PALABRA TX(ACOND) CODIFICADOR PALABRA TX(CODIFICADA) RF DECODIFICADOR PALABRA RX(CODIFI CADA) PALABRA RX PALABRA RX(ACONDICIONADA) ACCIONAMIENTO DE MOTORES
Módulo: PANEL DE CONTROL LABWINDOWS * La comunicación usuario-ordenador se hace mediante “interfaz de usuario (User Interface)”, que consiste en un panel gráfico de control.
Módulo: PROGRAMA EN C ¿EVENTO EN EL PANEL? NO ENVÍA COMANDO SELECCIONADO POR EL PUERTO PARALELO. SI
Módulo: CODIFICADOR * El MC145026 codifica nueve líneas de información y las transmite de forma serie cuando se habilita la señal de transmisión (/TE). * Los valores de Rtc, Ctc, Rs, determinan la frecuencia del oscilador.
Módulo: EMISOR DATOS RF * Modula On-off una portadora RF con datos digitales. * Antena de 1/4 de onda(17 cm). * Frecuencia de trabajo 433,92 MHz.
Módulo: RECEPTOR DATOS RF * Frecuencia de recepción: 433,92 MHz. * Antena de 1/4 de onda (17 cm). * Recepción de señal con modulación OOK ( On-Off Keying).
Módulo: DECODIFICADOR * El MC145027 recibe la trama serie e interpreta cinco de los dígitos como un código de dirección. La información serie restante se interpreta como cuatro bits de datos binarios.
Módulo: PROGRAMA ENSAMBLADOR TRADUCTOR ¿ COMANDO VALIDO? – -> VT= 1 NO ESCRIBE EN EL PUERTO A ($1000), LA PALABRA ADECUADA AL MOVIMIENTO SELECCIONADO. SI
DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL SISTEMA COMPLETO (Lado transmisor) Lado transmisor
DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL SISTEMA COMPLETO (Lado receptor) Lado receptor
PRUEBAS Y VERIFICACIÓN Para la verificación del sistema se han realizado varias pruebas, que se pasan a detallar en orden cronológico: 1ª) Continuidad de pistas y eliminación de posibles cortocircuitos utilizando un polímetro funcionando como óhmetro. 2ª) Previa conexión del PC y Microbot se ha comprobado que la transmisión y recepción eran correctas mediante el siguiente circuito: .
3ª) Quitar interruptores y leds, conectar PC y Microbot por éstos. Una vez el sistema completamente montado se mandaron comandos (izquierda, derecha, …), y el Microbot los ejecutó correctamente. 4ª) Pruebas dinámicas del sistema, con ayuda de una aplicación software se mandaron una cantidad de comandos en un espacio de tiempo reducido.
CONCLUSIONES Cumplimiento de las especificaciones. Obtención de un prototipo capaz de realizar todas las funciones, incluso mejora los objetivos requeridos a priori en cuanto a prestaciones (alcance, autonomía, fiabilidad, …), y diseño físico (sistema compacto y robusto). Ampliación de conocimientos en diseño físico de bloques funcionales (codificadores, transmisores,…), comunicación de datos (infrarrojos, AM,FM,…), Microbot (familias, hardware, software,…), Lenguaje C (Labwindows).
LÍNEAS FUTURAS Comunicación full-duplex entre el PC y el Microbot. Sistema Talker-Listener. Un sistema en el cual un ordenador central (Talker) comandara a múltiples Microbots (Listeners). Granjas de Microbots. Cooperación por RF de los habitantes de una granja de Microbots.
Microbot TRITT ESPECIFICACIONES Sistema de bloques de primer nivel Sistema de bloques de segundo nivel Sistema de bloques de tercer nivel Sistema de bloques de tercer nivel (Diseño) DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL SISTEMA COMPLETO (Lado Tx) DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL SISTEMA COMPLETO (Lado Rx) Módulo: PANEL DE CONTROL LABWINDOWS Módulo: PROGRAMA EN C Módulo: CODIFICADOR Diagrama de tiempos de una secuencia de codificación Módulo: EMISOR DATOS RF Módulo: RECEPTOR DATOS RF Módulo: DECODIFICADOR Módulo: PROGRAMA ENSAMBLADOR TRADUCTOR PRUEBAS Y VERIFICACIÓN CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS
DEMOSTRACIÓN DEMO1 DEMO2 DEMO3
DIAGRAMA DE TIEMPOS DE UNA SECUENCIA
CONEXIÓN DE LAS TARJETAS DEL MICROBOT – LA CT6811 ES EL TARJETA CONTROLADORA, ESTA CONECTADA A LA CT293 POR EL PUERTO E (ENTRADAS DIGITALES-ANALÓGICAS) Y EL PUERTO A (LECTURA DE SENSORES Y ACCIONAMIENTO DE MOTORES + ALIMENTACIÓN DE LA CT293+). – LA TARJETA CT293+ ACTÚA COMO DRIVER DE LOS MOTORES Y ACONDICIONADOR DE INFRARROJOS Y ENTRADAS DIGITALES-ANALÓGICAS.