Tecnologías Emergentes en Automatización (página 2)

Partes: 1, 2

(Gp:) I E C

1 1 3 1 – 3

LD: Diagrama a contactos o de escalera (Ladder Diagram). IL: Lista de Instrucciones (Instruction List). FBD: Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram). ST: Texto Estructurado (Structured Text). SFC: Carta de Funciones Secuenciales (Sequential Function Chart).

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(Gp:) I E C

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La IEC 1131-3 recoge todos los tipos de operandos de uso común en PLCs. En su apartado 2.2 (Representación exterior de los datos) se establece que dicha representación deberá consistir en literales numéricos, literales de cadenas de caracteres y literales de tiempo. A partir de ello en el sistema ISaGRAF (IEC 1131-3 compatible) de CJ International se agrupan en cuatro tipos básicos: Booleano, Analógico, Temporizado y Mensaje. Tipos de operandos de uso común en PLCs

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Lenguaje LD Barra de alimentación izquierda (con enlace horizontal acoplado) Contactos Bobinas Bloques funcionales Barra de alimentación izquierda (con enlace horizontal acoplado) Símbolo de salto Símbolo de retorno Entrada “EN” Salida “ENO”

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Lenguaje LD Contactos: Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Contacto detector de transición positiva (flanco ascendente) Contacto detector de transición negativa (flanco descendente)

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Lenguaje LD Bobinas: Bobina accionamiento directo Bobina accionamiento inverso Seteo de una salida (condicionado) Reseteo de una salida (condicionado) Accionamiento directo frente a detección de flanco ascendente Accionamiento directo frente a detección de flanco descendente

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Lenguaje LD Enlaces:

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Lenguaje IL Una línea de programa esta formada por:

Operador modificadores operandos [; ó retorno] opcionales Operadores de IL: Operador Modificadores Operando Semántica LD N NOTA 1 Poner el resultado actual igual al operando ST N NOTA 1 Almacenar el resultado actual en el emplazamiento del operando S NOTA 2 NOTA 1 Poner el resultado booleano en 1 R NOTA 2 Poner el operando booleano a 0

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Lenguaje IL Operadores de IL: Operador Modificadores Operando Semántica AND N,( BOOL AND Booleano & N,( BOOL AND Booleano OR N,( BOOL OR Booleano XOR N,( BOOL OR exclusivo Booleano ADD ( WORD Suma SUB ( WORD Resta MUL ( WORD Multiplicación DIV ( WORD División

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Lenguaje IL Operadores de IL: Operador Modificadores Operando Semántica GT ( WORD Comparación > GE ( WORD Comparación >= EQ ( WORD Comparación = NE ( WORD Comparación <> LE ( WORD Comparación <= LT ( WORD Comparación < JMP C, N LABEL Saltar a la etiqueta CAL C, N NAME Llamar al bloque funcional RET C, N Regresar de la función o BF que ha sido llamado ) Evaluar la operación aplazada

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Lenguaje IL

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Lenguaje FBD

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Lenguaje ST Expresiones: Una expresión es una construcción sintáctica que al ser evaluada suministra un valor correspondiente a uno de los tipos de datos definidos en la norma (BOOL, INT, REAL, TIME, BYTE, WORD, STRING). Operadores del lenguaje ST Operación Símbolo Prioridad Puesta entre paréntesis Expresión Máximo Evaluación de la función Identificador (lista de argumentos) Ejemplos LN(A), MAX(X,Y), etc. Elevación a exponentes **

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Lenguaje ST Operadores del lenguaje ST Operación Símbolo Prioridad Negación – Complemento NOT Multiplicar * Dividir / Módulo MOD Sumar, Restar +, – Comparación <, >, <=, >= Igualdad, Desigualdad =, <> AND Booleano &, AND OR exclusivo Booleano XOR OR Booleano OR Mínimo

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Lenguaje ST Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos Asignación A:=B; CV := CV+ 1;

Invocación de FB y CMD_TMR(IN := %IX5, PT:=T#300ms) utilización de salida FB A := CMD_TMR.Q;

RETURN RETURN;

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Lenguaje ST Sentencias del lenguaje ST Tipo de sentencia/referencia Ejemplos IF THEN D:= B*B – 4*A*C; ; IF D < 0.0 THEN NROOTS := 0; ; ELSIF D = 0.0 THEN … NROOTS := 1 ; ELSIF THEN X1 := -B/ (2.0*A) ; ELSE … NROOTS := 2 ; ELSE X1 := (-B+SQRT(D))/(2.0*A) ; X2 := (-B-SQRT(D))/(2.0*A) END_IF; END_IF ;

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Lenguaje ST Sentencias del lenguaje ST Tipo de sentencia/referencia Ejemplos CASE OF TW := BCD_TO_INT (THUMBWHEEL) ; : ; TW_ERROR := 0 ; , : ; CASE TW OF … 1,5 : DISPLAY := OVEN_TEMP ; ELSE 2: DISPLAY := MOTOR_SPEED ; ; 3: DISPLAY := GROSS_TARE ; END_CASE; 4,6..10: DISPLAY := STATUS (TW-4) ; ELSE DISPLAY := 0 ; TW_ERROR := 1 ; END_CASE ; QW100 := INT_TO_BCD (DISPLAY) ;

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Lenguaje ST Sentencias del lenguaje ST Tipo de sentencia/referencia Ejemplos FOR:=TO J := 101 ; BY DO FOR I := 1 TO 100 BY 2 DO ; IF WORDS[I] = ‘’KEY’’ THEN ; J := I ; END_FOR; EXIT ; END_IF ; END_FOR ;

WHILE DO J := 1 ; ; WHILE J <= 100 & WORDS [J] <>’’KEY’ DO ; J := J+2 ; END_WHILE; END_WHILE ;

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Lenguaje ST Sentencias del lenguaje ST Tipo de sentencia/referencia Ejemplos REPEAT J := -1 ; ; REPEAT ; J := J+2 ; UNTIL UNTIL J = 101 OR WORDS[J] = “KEY” END_REPEAT; END_REPEAT ;

EXIT EXIT ;

Sentencia vacío ;

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Lenguaje SFC El lenguaje SFC es usado para describir operaciones de procesos secuenciales. Utiliza una simple representación gráfica de diferentes pasos de un proceso, y de las condiciones que habilitan el cambio (transición) de los pasos activos. Sus principales elementos son: Paso inicial Paso Transición Salto a un paso Macro paso Inicio del macro paso Fin del macro paso

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Lenguaje SFC Las representaciones de los pasos tienen dos niveles

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Lenguaje SFC

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Lenguaje SFC

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Lenguaje SFC Acciones asociadas a los pasos: Acciones Booleanas: Directa (N), Inversa (/), Seteo (S), Reseteo (R).

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Lenguaje SFC Acciones asociadas a los pasos: Para asociar funciones analógicas o de cualquier otro tipo a un paso pueden agruparse en un programa ST que se acopla al paso mediante las acciones P (PULSE) o N (Directa).

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Lenguaje SFC Se pueden utilizar las acciones booleanas N, S y R para activar programas SFC hijos.

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Lenguaje SFC A las transiciones se le pueden asociar operaciones en lenguaje: LD

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