Sensores Introducción Tipos –cantidad física: Luz Fuerza Sonido Posición y orientación Tipos –función: Proximidad y rango Tactil Estado interno
Introducción Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estado interno Dos tipos básicos: Sensores de estado interno Sensores de estado externo Desde otro punto de vista se pueden clasificar en: Activos: emiten energía o modifican el ambiente Pasivos: reciben energía pasivamente
Consideraciones generales Campo de vista Rango de operación Exactitud y resolución Velocidad (operación en tiempo real) Requerimientos computacionales Potencia, peso y tamaño Robustez (redundancia)
Consideraciones generales Los sensores reales son ruidosos Los sensores regresan una descripción incompleta del ambiente No hay un modelo completo de los sensores
Sensitividad Grado de cambio de la señal de salida del sensor en función del cambio de la señal física medida:
Dr / r = S [Dx / x]
r – señal del sensor x – cantidad medida S – sensitividad
Rango
Tipos – cantidad física: SubLuzFuerzaSonidoPosición y orientación
Sensores de Luz Perciben la luz, ya sea en el rango visible o en el infrarrojo Tipos: Fotoceldas Fotoresistencias Fototransisitores Fotodiodos Laser Cámasras
Fotoresistencias
Fototransistores
Telémetro laser Emite energía láser en una secuencia de impulsos cortos Se mide el tiempo en que tarda en regresar la luz reflejada por el objeto Se calcula la distancia al objeto Ejemplo: láser Sick: 360 lecturas cada ½ grado – 180 grados Cada 1/10 de segundo Alcance de 50 m con resolución de 5 cm
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