Diseño, construcción y control de un robot articulado mediante una red de microcontroladores

Objetivos del proyecto Descripción técnica Conclusiones y líneas futuras Referencias Torre Bot PUCHOBOT Guión

Objetivos del proyecto Diseñar, construir y controlar un robot articulado Estructura con ocho motores como mínimo 4 extremidades Controlar la posición de cada motor Diseñar una red de control modular Movimientos: hacia delante, atrás y además girar

Referencias Localización de robots articulados : Robots cuadrúpedos tipo insecto AIBO Lego MindStorm Conclusiones Utilizar red de control Realizar una estructura diferente Servomecanismos Futaba Buscar un compromiso entre coste – eficacia

Retos Diseño cuadrúpedo Control servos Red de control Experiencia Futaba 3003 CT6811 Ejecución Control movimientos Herramienta

Nivel Físico Torre Bot: Fases proyecto Nivel de Reacción Nivel de Control Nivel de inteligencia Nivel de comunidad Nivel de cooperación Estructura física Unidades motoras Etapas de potencia Sensores y Circuitos de polarización Circuitos que relacionan los sensores con los motores Planificador a largo plazo Objetivos robot Varios microbots en un mismo entorno Los robots tienen conocimiento de la existencia de otros

Estructura MecánicaFases del Desarrollo (I) Estructura doble eje en los motores Servomecanismos Futaba Rigidez Estabilidad Aspecto

Hardware de controlFases del Desarrollo (II) BT6811: Controlador de 4 servos Bus de control por el SPI CT6811 BT6811-A BT6811-B BT6811-C Servos Servos Servos

Software de controlFases del Desarrollo (III) Realización del software para la red de control: Protocolo sencillo y efectivo Realización de un software para programación de secuencias

Conclusiones Estructura Mecánica Robot cuadrúpedo con 12 motores Hardware Red de control expandible Software Software de la red de control Herramienta generadora de secuencias Plataforma de investigación

Líneas futuras Estructura Mecánica Utilizar otro tipo de motores Mezclar materiales Trabajar en la morfología Interacción con el entorno Añadir más sensores al robot Hardware / Software Modelo virtual Implementar una red bidireccional Herramienta programación gestual