Diseño e implementación del control multivariable de un péndulo sobre carro con un grado de libertad (página 2)
Enviado por Pablo Turmero
Ajuste final
Señales del proceso En un sistema discreto se manejan señales muestreadas. El período de muestreo elegido es el mínimo que permite el sensor de posición. Este período de muestreo debe ser elegido de manera tal que cumpla con el teorema de muestreo. T=20 ms. Expresamos el retardo del sistema en unidades exactas del periodo de muestreo.
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Modelos Modelo NO lineal Modelo Lineal Modelo Discreto Modelo Discreto con actuador incorporado.
Maqueta Sensores de posición.
Maqueta Fines de carrera.
Motoreductor y sistema de tracción.
Actuador PWM
Diagrama general de conexiones
Estrategia de control Realimentación de estados con acción integral. Ajuste de K por el método LQR.
Observador de estados
Implementación Sistemas digitales Procesadores Sistema operativo. Procesos Scheduling Hilos Comunicación y sincronización entre procesos. Tiempo real.
QNX Microkernel Desarrollo en C o C++ Mensajeria Send-Recieve RT y robustez garantizados Photon. QNX como una red.
Proceso Principal
El mímico
Score Mide la performance en el traslado de la carga. Se utiliza para el ajuste del controlador.
Exhibición Modos de funcionamiento. Inicialización del sistema. Traslado a lazo abierto (manualmente). Traslado a lazo cerrado (control automático).
Conclusiones QNX 6 es una buena plataforma para implementar controles en RT. El control automático de oscilaciones cumplió los objetivos satisfactoriamente. Se obtienen mejores respuestas utilizando los estados observados. El retardo del sistema se representó de una forma sencilla y con óptimos resultados.
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