1 Motores paso a paso: Características Similares a los motores de corriente continua. Diferencia principal: se usan más para posicionamiento electromecánico. Otras diferencias: la conmutación de polos es externa; nº polos grande, paso pequeño ->precisión en movimientos nº de polos variable (relacionado con nº pasos necesario para completar una vuelta)
2 Motores paso a paso: Especificaciones Tensión de operación Resistencia de los arrollamientos nº de pasos por revolución (o ángulo de cada paso) Torque o cupla disponible Velocidad máxima de operación Otros: peso, cte. máxima/bobina, etc.
Resolución: número de pasos para completar una vuelta (mayor cantidad de pasos, mayor resolución).
3 Motores paso a paso: Funcionamiento 2 arrollamientos excitados: posición estable, S y N, N y S enfrentados.
1 arrollamiento excitado: posición estable, N y S enfrentados. El rotor giró ½ paso.
2 arrollamientos excitados: posición estable (similar a la inicial). El rotor giró 1 paso.
4 Motores paso a paso: Control Secuencia de accionamiento 2-2 (2 arrollamientos consecutivos siempre activos).
Cada fase de esta secuencia avanza el stepper un paso.
Recorriendo la secuencia inversa, gira al revés.
5 Motores paso a paso: Control Secuencia de accionamiento1-2 (alternativamente 1 y 2 arrollamientos energizados). Cada fase avanza el stepper ½ paso.
6 Motores paso a paso: Tipos de steppers Existen 3 tipos básicos:
De reluctancia variable De imán permanente Híbridos
Se diferencian por el tipo de construcción (uso o no de imanes permanentes en el rotor y estatores de acero laminado).
7 Motores paso a paso: Tipos de steppers No usa imanes permanentes en el rotor Por eso, se mueve libremente al girarlo Uso: aplicaciones no industriales que requieren poco torque Motor de reluctancia variable Motor de 15 grados por paso
8 Motores paso a paso: Tipos de steppers Usualmente tienen 3 (a veces 4) bobinados, con un retorno común. El stepper de la figura tiene 4 “dientes” en el rotor y 6 polos en el estator. Motor de reluctancia variable
9 Motores paso a paso: Tipos de steppers El rotor está compuesto por varios polos (imanes permanentes). El rotor no tiene “dientes” Tienen baja velocidad y bajo torque. Bajo costo. Ideales para aplicaciones no industriales (por ej. impre-soras, scanners, disketeras). Motor de imán permanente Motor de 90º por paso con 4 fases (A-D)
10 Motores paso a paso: Tipos de steppers Combina las mejores características de los anteriores. Tienen muchos polos en el rotor (p.ej. 200). Tienen altas resoluciones (hasta < 1º). Tienen gran torque. Son más caros. Ideales para aplicaciones industriales (p.ej. robots).
Motor híbrido
11 Motores paso a paso: Tipos de steppers Tienen 5 o 6 terminales, con una derivación en el centro de cada bobina. Los puntos medios(1 y 2) se conectan a c.c. y los terminales (a y b) a masa alternativamente. Motores unipolares El rotor de la figura es un magneto de 6 polos. Cada arrollamiento o bobina está distribuido entre 2 polos en el estator.
12 Motores paso a paso: Conexión de las bobinas
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