Diseño e implementación de un equipo de robots autónomos con decisiones en tiempo real
Enviado por Pablo Turmero
1 Contenido Introducción y objetivos.
2 Introducción (Gp:) Módulo Radio Frecuencia (Gp:) Componente de Visión (Gp:) Robots: Componente Electromecánico (Gp:) Componente Inteligente
3 Objetivos Desarrollo del componente inteligente. Utilizar y reforzar técnicas y métodos existentes. Implementar algoritmos de orientación, definición de trayectorias y métodos de aprendizaje. Incursionar en diversas áreas de investigación.
4 Contenido Introducción y objetivos. Motivaciones.
5 Motivaciones Plataforma excelente para el estudio y desarrollo de los Sistemas Multiagente. Formar jóvenes investigadores en el campo de la robótica, visión e inteligencia artificial. Resolver problemas de alta complejidad. Pertenecer a una comunidad científica de investigadores a nivel mundial.
6 Contenido Introducción y objetivos. Motivaciones. Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC en las competiciones de la FIRA 2002 World Cup.
7 Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC (Gp:) Ambiente (Gp:) Sensores (Gp:) Efectores (Gp:) Percepciones (Gp:) Acciones Agente
8 – Sistemas multiagente homogéneos. -Comunicativos y no comunicativos. – Sistemas multiagente heterogéneos. -Comunicativos y no comunicativos. Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC Clasificación de los Sistemas Multiagente
9 Sistema Multiagente Homogéneo No Comunicativo Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
10 Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC Sistema Multiagente Homogéneo Comunicativo
11 Sistema Multiagente Heterogéneo No Comunicativo Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
12 Sistema Multiagente Heterogéneo Comunicativo Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
13 Clasificación de Sistemas de Fútbol Robótico Sistemas sin inteligencia Sistemas con inteligencia Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
14 Clasificación de Sistemas de Fútbol Robótico Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
15 Estrategia general del equipo. Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
16 Estrategia general del equipo. Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
17 Algoritmo básico para patear la pelota Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
18 Algoritmo para salir de los bordes del campo de juego Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
19 Algoritmo del arquero de acuerdo a la posición de la pelota Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
20 Algoritmo del arquero de acuerdo a la posición de la pelota Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
21 Estrategia general del equipo Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
22 Estrategia general del equipo Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC
23 Contenido Introducción y Objetivos. Motivaciones. Técnicas de movimiento utilizadas por el equipo FUROEC en las competiciones de la FIRA 2002 World Cup. Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
24 Cinemática del robot Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
25 Parámetros de ubicación del robot Kp:ganancia de realimentación proporcional Kd: ganancia de realimentación derivada del tiempo Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
26 Objetivo: Generación de campos potenciales para determinar la posición final y evadir obstáculos en tiempo real. Método de campos potenciales para posicionamiento y orientación del robot Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
27 Método de campos potenciales para posicionamiento y orientación del robot. Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos. Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT. Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota.
28 Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota Campo para una posición g deseada. Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
29 Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT. campo para la posición deseada g.
30 Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
31 Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
32 Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT. Método de campos potenciales para posicionamiento y orientación del robot. Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota. Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos.
33 Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos Generación del campo univectorial de repulsión para evitar un obstáculo Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
34 Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT. Zona del campo univectorial R(p) que permite evitar un obstáculo
35 Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
36 Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
37 Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
38 Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT. Método de campos potenciales para posicionamiento y orientación del robot. Implementación del campo potencial de atracción para patear la pelota. Implementación del campo potencial de repulsión para evitar obstáculos. Función de predicción para estimar la trayectoria de la pelota.
39 Función de predicción para estimar la trayectoria de la pelota (1) Control de movimiento de los micro-robots en la MIROSOT.
ESTA PRESENTACIÓN CONTIENE MAS DIAPOSITIVAS DISPONIBLES EN LA VERSIÓN DE DESCARGA