Figura 5
Para determinar la velocidad de rotación del motor se pueden utilizar diversas maneras, como los sensores ópticos, sensores de temperaturas y medios mecánicos. Los sensores ópticos son los mencionados anteriormente, los de temperatura son los termistores, los cuales al momento de ser "soplados" por el giro del motor presenta una variación de temperatura la cual al ser menor indica que el motor gira a una determinada velocidad, que se especifica en el proceso de retroalimentación del circuito.
Diseño
Para la elaboración de este controlador de motores de corriente continua se utilizo el diagrama esquemático que se muestra en la Figura 6. En la Figura7 se observa la disposición de las conexiones efectuadas en el circuito impreso, con su respectiva especificación de valores y en la Figura 8 se puede apreciar una aproximación de la ubicación de los componentes utilizados.
Verr = – (Vset / R1 + Vsensor / R2) · R3 = (Vset + Vsensor) · (10 k / 10 k) = – ( Vset + Vsensor )
Verr = -( Vset – Vsens )
Fórmulas para Calcular los valores en cada parte del circuito del PID
Para el Proporcional se tiene un voltaje de salida que se calcula así: ????= ????2????1????????
Para el Integrador se obtiene así: ????= 1????*????????????????
Finalmente el resultado del Derivador se obtiene así: ????=????*??????????????????
Figura 6
Figura 7
Donde:
U1 = NTE 928M U2 = NTE 928M U3 = NTE 928M
R1 = 10K? R2 = 10K? R3 = 10K? R4 = 180? R5 = 180?
R6 = 10M? R7 = 180? R8 = 180? R9 = 180? R10 = 1M?
R11 = 50K? R12= 1M? R13 = 10K? R14 = 2K? R19 = 10K?
C1 = 4.7&µF C2 = 4.7 &µF C3 = 33&µF C4 = 33&µF
Figura 8
Conclusiones
Los motores DC o de corriente continua se pueden controlar por medio de pulsos.
Los pulsos son generados por una fuente PWM.
Para obtener el resultado deseado se recomienda usar un controlador PID.
Bibliografía
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html#introduction
http://www.dprg.org/tutorials/2003-10a/motorcontrol.pdf
Autor:
Gabriel Callejas Benítez
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