MOTORES DE C.C.
ESTUDIO:
MOTOR DE C.C. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.
ETAPAS DE POTENCIA PARA EL CONTROL.
RECTIFICACION CONTROLADA. CIRCUITOS TROCEADORES (CHOPPERS).
CONTROL CON MICROCONTROLADOR.
EJEMPLO DE APLICACIÓN .
MOTORES DE C.C. ? Motor de excitación Independiente:
? Motor de excitación Independiente: Ecuaciones MOTORES DE C.C.
? Motor de excitación Independiente:Curvas de Funcionamiento. MOTORES DE C.C.
Etapas de Potencia para el Control: Rectificación. (Gp:) RED DE SUMINISTRO (Gp:) CONVERTIDOR (Gp:) ADAPTACIÓN DE SEÑAL (Gp:) SINCRONISMO CON LA (Gp:) RED (Gp:) CIRCUITO DE DISPARO (Gp:) VARIACIÓN DEL (Gp:) ÁNGULO DE DISPARO (Gp:) CARGA (Gp:) SEÑAL DE (Gp:) ERROR
MOTORES DE C.C.
? Etapas de Potencia para el Control: CHOPPERS Clasificación : Un cuadrante. Dos cuadrantes. Cuatro Cuadrantes. Objetivo: Controlar la tensión aplicada al motor c.c. mediante el troceo (on/off) de la tensión (Vbat). MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Un cuadrante. MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Un cuadrante. Conducción Continua Conducción Discontinua MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Un cuadrante. Ecuaciones. Modo Conducción Continua: MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Dos cuadrantes. MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Dos cuadrantes. MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Cuatro cuadrantes. Los semiconductores implicados en cada uno de los cuadrantes de trabajo son:
Cuadrante 1º: S1 S4 y D2. Cuadrante 2º: S2, D1 y D4. Cuadrantes 1º y 2º: S1, S2, S4, D1, D2 y D4. Cuadrante 3º: S2, S3 y D4 Cuadrante 4º: S4, D2 y D3 Cuadrantes 3º y 4º: S2, S3, S4, D2, D3 y D4. MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Cuatro cuadrantes. Va (AV) = ?·Vbat + ((? ? 1)·(? Vbat)) = Vbat·(2 ? ? 1) MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Selección Semiconductores de Potencia. Transistores: Vmax ? Vbat Imax ? Iamax Pmax ? Pconducción + Pconmutación Diodos: VRWM ? Vbat IF(AV)max? (Vbat/4Ra)(1- Ea/Vbat)2 Pmax ? VF IF(AV)max MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo (Discretos). MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo (C.I.). Driver IR2110. MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Circuitos de Adaptación al Disparo. (C.I.) MOTORES DE C.C.
? CHOPPERS: Circuito de Regeneracion (Frenado). MOTORES DE C.C.
? Control con ?C: Circuitos de Realimentación. Ur=f(kw,w) w) (Gp:) REALIMENTACIÓN (Gp:) M (Gp:) T (Gp:) CONTROL (Gp:) CONSIGNA (Gp:) U (Gp:) Ur (Gp:) w (Gp:) Kw
(Gp:) w (Gp:) V (Gp:) I (Gp:) REALIMENTACIÓN (Gp:) M (Gp:) CONTROL (Gp:) CONSIGNA (Gp:) Uc (Gp:) Ur (Gp:) Ur = f ( E ) (Gp:) Ia.Ra (Gp:) Va
MOTORES DE C.C.
? Control con ?C : Circuitos de Realimentación. Imedia Iinstantanea MOTORES DE C.C.
? Control con ?C : Circuitos de Realimentación. Medida de Velocidad. MOTORES DE C.C.
? Control con ?C : F.D.T. del Sistema. (Gp:) REGULADOR P.I.D. (Gp:) ACCIONADOR Ka (Gp:) MOTOR (Gp:) REALIMENTACIÓN Kr (Gp:) REF (Gp:) + (Gp:) –
MOTORES DE C.C. F.D.T. Motor
? Aplicación con ?C : Control de Velocidad. MOTORES DE C.C. Datos: Características del Motor R3L de imanes permanentes: P=600W, ?max=3000rpm , IN=4.3A Va=170V, Ra=3?, La=18mH. Vbat = 170v. Características Dinámicas : Error de Posición nulo. Sobreoscilación máxima 10%. Tiempo de posicionamiento al 98% en 2 segundos.
? Aplicación con ?C : Control de Velocidad. MOTORES DE C.C. Obtención de la Ecuación en Diferencias: Con los datos de los parámetros del motor (B, J, KE, KT) se obtiene la F.D.T. del sistema y con ello la ecuación en diferencias del regulador discreto P.I.D. con un periodo de muestreo de 0.01s.
u(k) = – 1.1951 e(k-1) + 2.7163 e(k-2) + + 0.9122 u(k-1) + 0.0878 u(k-2)
? Aplicación con ?C : Diseño del Sistema. (Gp:) BATERIAS (Gp:) CHOPPER (Gp:) SISTEMA DE (Gp:) REGENERACIÓN (Gp:) MOTOR
MOTORES DE C.C.
? Aplicación con ?C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.
? Aplicación con ?C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.
? Aplicación con ?C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.
? Aplicación con ?C : Flujogramas. MOTORES DE C.C.