Programación en C para electrónica Interrupciones 1
Interrupciones del PIC 16F876A Las interrupciones permiten la interrupción del programa a cualquier suceso (interno o externo). Al producirse una interrupción el PIC salta a la dirección del vector (0004h) de interrupción y ejecuta la rutina. Cuando la rutina de manejo de la interrupción finaliza (RETFIE) el programa retorna al punto donde se interrumpió el programa. 2
Interrupciones del PIC 16F876A El PIC 16F876A tiene un único vector de interrupción y todas las interrupciones provocan un salto a ese vector. (0004h) La rutina de manejo de la interrupción debe identificar qué evento interrumpió el programa para ejecutar la rutina correspondiente. El PIC posee registros con “flags” de interrupción que permiten identificar el evento. 3
Registros de interrupción 4
Registros de interrupción 5
Registros de interrupción 6
Interrupciones en CCS CCS dispone de directivas para el manejo de interrupciones. #int_XXXX. La directiva especifica que la función que la sigue es la función de interrupción correspondiente. Ejemplo: //interrupción timer 1 #int_TIMER1 void TIMER1_isr (void) { switch (ciclo) { case 0: …. 7
Interrupciones en CCS 8
Funciones para interrupciones El compilador incluye funciones para facilitar el manejo de interrupciones en C. enable_interrupts(level) Activa las interrupciones indicadas por level. disable_interrupts(level) desactiva las interrupciones indicadas por level. clear_interrupts(level) Borra el flag de interrupción indicado. 9
level Level es una constante definida en el fichero de cabecera (#include ). Genera el código necesario para activar las interrupciones correspondientes modificando los registros ITCON, PIE1 y PIE2. Cuando se activa alguna interrupción es necesario activar “globalmente” las interrupciones. 10
level 11
Ejemplos: enable_interrupts(INT_TIMER1); enable_interrupts(GLOBAL); disable_interrupts(GLOBAL); clear_interrupts(INT_RTCC); enable_interrupts(GLOBAL | INT_RTCC); Nota: Esta ultima solo se puede hacer con interrupciones del mismo registro. 12
Programación en C para electrónica Temporizadores 13
Temporizadores: El PIC 16F876A dispone de tres temporizadores/contadores: Timer 0: 8 bits. Timer 1: 16 bits. Timer 2: 16 bits. Pueden funcionar como contadores de flancos externos o como temporizador (contador de ciclos máquina). Disponen de “prescaler” para ampliar el tamaño de la cuenta (hasta x256). 14
Timer 1: Cuenta de 16 bits en dos registros de 8 bits: TMR1H (parte alta) y TMR1L (parte baja) Los registros de cuenta se pueden leer y escribir. Interrupción por desboradmiento de FFFFh a 0000h. Controlado por el registro T1CON. Funcionamiento como: Temporizador (incrementa cada ciclo máquina). Contador síncrono. Contador asíncrono. 15
Timer 1: 16
T1CON: 17
Timer 1 en C: CCS provee funciones de configuración de los teporizadores: setup_timer_X (modo) Programa el modo de funcionamiento del timer X get_timerX () Lee el valor de la cuenta. set_timerX (valor) Escribe “valor” en los registros de cuenta. 18
setup_timer_1(mode) Configura el timer 1. El modo de funcionamiento (mode)es una constante definida en el archivo de cabecera. Los modos se pueden agrupar con |. 19
set_timer1(value) y get_timer1 set_timer1 escribe “value” (entero de 16 bits) en los registros de cuenta del timer 1 (TMR1H yTMR1L). get_timer1() devuelve (16 bits) el valor de los registros TMR1H yTMR1L. value=get_timer1(); 20